一、ZYNQ中斷框圖
PL到PS部分的中斷經過ICD控制器分發器后同時進入CPU1 和CPU0。從下面的表格中可以看到中斷向量的具體值。PL到PS部分一共有20個中斷可以使用。其中4個是快速中斷。剩余的16個是本章中涉及了，可以任意定義。如下表所示。
二、ZYNQ中斷分類
1.軟件中斷（SGI）
ZYNQ 2 個 CPU 都具備各自 16 個軟件中斷。通過 ICDSGIR 寄存器寫入 SGI 中斷號，以及指定目標 CPU 來產生一個軟件中斷。通過 CPU 私有總線實現寫操作。CPU 能中斷自己或者其他 CPU，或者所有的 CPU。通過讀 ICCIAR（Interrupt Clear Pending）寄存器相應的比特位寫1，可以清楚中斷。所有的 SGI 為邊沿觸發，用於 SGI 的敏感性是固定的，不能修改。 ICDICFR0 寄存器是只讀寄存器。
2.私有外設中斷（PPI）
每個 CPU 連接一個私有的5個共享的外設中斷，所有的中斷敏感類型是固定的，不能修改。這里有 2 個 PL 到 CPU 的快速中斷 nFIQ，私有中斷包括 global timer、private timer 、watch dog 等。將來自 PL 的快速中斷信號 FIQ 和中斷信號 IRQ 翻轉，然后送到中斷控制器中。因此盡管在 ICDICFRI 寄存器內反映他們是活動低敏感信號，但是在 PS-PL接口為高電平活動。
3.共享外設中斷（SPI）
共享中斷就是 PL 的中斷可以發送給 PS 處理。有 16 個 PL 的中斷，它們可以設置為高電平或者低電平觸發。中斷控制器用於管理中斷的優先級和接收用於 CPU 的這些中斷。默認情況下，所有共享外設中斷的復位是一個活動高電平。然而軟件使用 ICDICFR2 和 ICDICFR5 寄存器將中斷32、33和92編程為上升沿敏感。
PS：私有外設中斷和共享外設中斷都含有PL側引入的中斷，而軟件中斷是沒有的。
三、ZYNQ中斷步驟
1.文字描述
第一步：初始化 cpu 的異常處理功能
第二步：初始化中斷控制器
第三步：向 CPU 注冊異常處理回調函數；
第四步：將中斷控制器中的對應中斷 ID 的中斷與中斷控制器相連接
第五步：設置 GPIO 的中斷類型，比如高電平中斷、低電平中斷、上升沿中斷、下降沿中斷等。
第六步：設置 GPIO 中斷回調函數，這里設置的回調函數是用於用戶使用的。
第七步：使能 GPIO 的對應 PIN 的中斷
第八步：使能中斷控制器
第九步：使能異常處理功能
2.框圖描述
四、操作注意事項
1.配置ZYNQ內核時需要將 Interrupts --- Fabric Interrupts 勾選上
2.因為是 PL 端，往往涉及引腳，所以需要添加約束文件，並且生成 bit 流文件，以此加載 SDK 開發環境
3.可以在 system.mss --- gpiops --- Important Examples --- xgpiops intr_example 中得到典型的 GPIO 中斷的代碼。
五、補充
ARM體系架構的處理器中通常將低地址32字節作為中斷向量表，當中斷產生時會執行以下操作：
- 保存處理器當前狀態，設置中斷屏蔽位和各條件標志位
- 設置當前程序狀態寄存器CPSR中相應位
- 將lr_mode寄存器設置成返回地址
- 跳轉到中斷向量地址執行，從而跳轉到相應的中斷程序中執行
- 執行中斷處理函數內容
- 恢復被屏蔽的中斷屏蔽位
- 返回到被中斷指令的下一條指令處繼續執行
zynq中低32字節作為中斷向量表，每個中斷占據4字節，這4字節通常存儲一個跳轉指令，從而跳轉到中斷解析程序中。這低32字節中斷向量表如：
參考資料：
[1]V3學院FPGA教程
[2]何賓, 張艷輝. Xilinx Zynq-7000嵌入式系統設計與實現[M]. 電子工業出版社, 2016.