一、矩陣旋轉：
優點：旋轉軸可以是任意向量
缺點：旋轉其實只需要知道一個向量+一個角度(共4個信息值)，但矩陣卻用了16個元素(矩陣法消耗時間和內存)
二、歐拉角旋轉
優點：容易理解，形象直觀；表示更方便，只需要三個值(分別對應x、y、z軸的旋轉角度)
缺點：歐拉角這種方法是要按照一個固定的坐標軸的順序旋轉的，因此不同的順序會造成不同結果；歐拉角旋轉會造成萬向鎖現象，這種現象的發生就是由於上述固定的坐標軸旋轉順序造成的。理論上，歐拉角旋轉可以靠這種順序讓一個物體旋轉到任何一個想要的方向，但如果在旋轉中不幸讓某些坐標軸重合，就會發生萬向鎖現象，這時就會丟失一個方向上的旋轉能力(兩個旋轉軸(環)重疊)，也就是說在這種狀態下，我們無論怎么旋轉(還是按照原先的旋轉順序)，都不可能得到某些想要的結果，除非打破原先的旋轉順序或者同時旋轉三個軸。
由於萬向鎖的存在，歐拉旋轉無法實現球面平滑插值。
萬向鎖的簡單解決辦法：構造一個不同的旋轉層級順序，但是萬向鎖總是會在某一個順序發生，調整旋轉順序不是根本解決辦法。（Unity使用的是Z-X-Y順規，即旋轉順序為z軸、x軸、y軸，雖然某些情況下會出現萬向鎖，但是這種順規出現萬向鎖的概率最小）
萬向鎖解決辦法：將歐拉角轉換為四元數，對四元數進行Slerp插值，再將這一系列四元數轉換為對應的歐拉角，然后作用於需要進行旋轉的對象。這種做法缺點在於消耗內存，但是可以使物體任意旋轉，靈活度高。
使用歐拉旋轉出現旋轉路徑偏移的根本原因：在萬向鎖情況下對歐拉角的插值不是線性的。(突變)
靜態歐拉角：其旋轉軸使用的是靜止不同的參考系。
動態歐拉角：使用object本身的坐標系，因而會隨着object旋轉而旋轉。(局部坐標系會隨着對象的旋轉而旋轉)
三、四元數旋轉
優點：可以避免萬向鎖；只需要一個4維的四元數就可以執行繞任意過原點的向量的旋轉，方便快捷，在某些實現下比旋轉矩陣效率更高；而且四元數旋轉可以提供平滑插值。
缺點：比歐拉旋轉稍微復雜了一點，因為多了一個維度，理解更困難，不直觀。