MSP和PSP 的含義是Main_Stack_Pointer 和Process_Stack_Pointer,在邏輯地址上他們都是R13；
權威手冊上說的很清楚PSP主要是在Handler的模式下使用，MSP主要在線程模式下使用（當然你在線程模式下也可以調用PSP，需要你做特殊的處理)；
這意味着同一個邏輯地址，實際上有兩個物理寄存器，一個為MSP，一個為PSP，在不同的工作模式調用不同的物理寄存器。
Cortex-M3內核有兩個堆棧指針：MSP-主堆棧指針和PSP-進程堆棧指針，在任何一個時刻只能有一個堆棧指針起作用，也就是說任何一個時刻只能使用一個堆棧指針，要么使用MSP，要么使用PSP。何為堆棧指針，其實就是普通的指針，只是他們指向兩個不同的堆棧。
MSP：主堆棧指針，當程序復位后（開始運行后），一直到第一次任務切換完成前，使用的都是MSP，即：main函數運行時用的是MSP，運行OSStartHighRdy，運行PendSV程序，用的都是MSP。當main函數開始運行前，啟動文件會給這個函數分配一個堆棧空間，像ucos給任務分配堆棧空間一樣，用於保存main函數運行過程中變量的保存。此時MSP就指向了該堆棧的首地址。
PSP:進程堆棧指針，切換任務之后PendSV服務程序中有ORR LR, LR, #0x04這句，意思就是PendSV中斷返回后使用的PSP指針，此時PSP已經指向了所運行任務的堆棧，所以返回后就可以就接着該任務繼續運行下去了。
由於任何一個時刻都只能使用一個堆棧指針（SP），所以，如果在某一個時刻，需要讀取或者改變另外一個堆棧指針的內容就得使用特定的指令：MSR和MRS