1. 在MeshLab中導入兩個點雲文件，位置有差異。點擊工具欄上的Align按鈕進行配准，這時會出現一個Align Tool的對話框。首先選擇參考點雲，然后點擊Glue Here Mesh，作為參考的點雲會出現一個框，選擇好之后點雲名字前面會出現一個星號。如下圖所示：
2. 選擇另一塊點雲，點擊Point Based Glueing，在兩塊點雲上手動選擇匹配點，至少選4對點之后點擊OK確認。雙擊鼠標左鍵進行選擇，按住Ctrl雙擊左鍵消除選擇。
3. 運行之后，兩塊點雲基本上重合在了一起，並且第二塊點雲名字前也出現了一個星號。如下圖所示：（粉色點雲和紫色點雲重合）
4. 初始配准之后，將進行ICP配准，注意Param ICP Default中的默認參數，根據需要進行修改。如果我們的兩塊點雲大小相同，那么就要勾選Rigid matching選型。如果我們不勾選，那最終的變換矩陣中將會有一個縮放因子。點擊Process之后軟件開始自動計算
- 采樣點數目（Sample Number）：this is the number of samples it pulls from each mesh to compare to the other meshes. You do not want to make this number too big. A small sample typically works quiet well. 1,000 to 5,000 is usually plenty.
- Minimal starting distance：this ignores any samples that are outside of this range. Typically for a manually aligned object you want this to be large enough to encompass your 'point picking' error. A value of 5 or 10 (in millimeters) is usually a good start. Once the initial alignements are complete, drop it down to 1mm to 'fine tune'
- Target distance（相當於均方誤差mse）：an average alignment error value that the software will try to obtain from the process
- 最大迭代次數（Max iteration number）：the maximum number of iterations that the software will perform。
5. 變換矩陣與結果驗證
6. 點雲規模不一致情況下實驗
（1）
（2）
參考：https://blog.csdn.net/eric_e/article/details/80664042