網上搜索到的方法是進入grub 命令行，分別輸入 kernel 和 initrd 命令，然后boot進入系統，這樣確實可以成功進入，但下次重啟還是報錯。
經過試驗發現，在啟動界面按e, 進入到啟動命令界面，發現第一行的啟動命令為 root (hd1,0)，而網上的教程都要求輸入 root (hd0,0)，想到可能是這里錯了的原因，於是修改成 root (hd0,0)，按b啟動成功。
雖然這樣啟動成功了，但重啟后問題復現，猜想這里的三行命令是在 grub.conf 里面配置的，於是進入系統后，打開 /boot/grub/grub.conf ，修改里面的 root (hd1,0) 為 root (hd0,0) , reboot重啟，順利進入系統沒有報錯。
參考資料：
Linux啟動時 Error 15: File not found 問題解決方法