全景分割丨全景分割論文筆記

下一個項目將開始研究全景分割，這里把去年和今年出來的paper簡單列了一下，全景分割框架內有很多細節，一時半會沒法吃透，需要時間慢慢消化。

Panoptic Segmentation

核心思想

http://arxiv.org/abs/1801.00868

• 提出新的任務PS，結合了semantic segmentation和instance segmentation
• 提出新的指標PQ
• 在三個數據集上研究了人和機器的表現。

評價指標

網絡架構

結合語義分割和實例分割的output。在Cityscapes數據集上，用PSPNet和Mask R-CNN提供語義和實例分割。

實驗結果

Panoptic FPN

核心思想

• 基於Mask R-CNN with FPN，並作了一些小改變來生成語義分割結果。

網絡架構

• Semantic segmentation branch

  從FPN的最深層開始，每層上采樣為1/4scale的feature map。每次上采樣包含3x3conv，group norm，ReLU和2x雙線性插值。

​ 作者還考慮了內存和計算量，對比了如下的不同設計，發現FPN最高效。

• 聯合訓練

  Instance segmentation losses:\(L_c(classification loss)，L_b(bounding-box loss)，L_m(mask loss)\)

  Semantic segmentation loss:\(L_s\)

  Final loss:\(\lambda_i(L_c+L_b+L_m)+\lambda_s L_s\)

實驗結果

DeeperLab

核心思想

• 主要貢獻
  1. 提出了幾種網絡設計策略，特別是減少高分辨率輸入的內存占用。
  2. 基於設計策略，提出了高效single-shot，bottom-up的DeeperLab。
  3. 提出了新的指標Parsing Covering，從基於區域的角度評估圖像解析結果。

• Parsing Covering

  PQ只關注每個實例的分割質量，而不考慮不同實例的大小，不同大小物體最終分割結果對PQ影響相同，於是提出了PC評價指標。

  

  \(R,R'\)分別表示對應類別的預測segments與真實segments，\(|R|\)表示對應類別的實例在真實標注中像素點數量，\(N_i\)表示類別為i的真實標注像素點總和。通過對大的實例物體賦予更大的權重，使評價指標能夠更明顯地反映大物體的分割指標。

網絡架構

• Encoder

  • Xception-71或MobileNetV2，並在末尾加了ASPP。

• Decoder

  • 借鑒了DeepLabV3+。ASPP的輸出分別被1x1conv降維然后concat。
  • DeepLabV3+在concat前上采樣已經降維后的ASPP的輸出，但上采樣會帶來內存消耗，於是采用space-to-depth operation。
  • 后面還使用兩個7x7的depthwise conv來增大感受野，然后通過depth-to-space降維。

  

• Image Parsing Prediction Heads

  • Semantic Segmentation Head：最小化bootstrappd cross-entropy loss並且用了hard example mining，只回傳top-K errors。
  • Instance Segmentation Head
    1. the keypoint heatmap：預測像素是否位於關鍵點中心半徑為R的圈內。
    2. the long-range offset map：預測像素到所有關鍵點的位置偏移，對每個像素的long-range信息編碼。
    3. the short-range offset map：類似於long-- range其僅關注關鍵點半徑R內的像素。
    4. the middle-range offset map：預測關鍵點對之間的偏移。

• Prediction Fusion：將四個預測融合到一個類不相關的instance segmentaion map，再最終融合semantic和instance segmentation map。
  • Instance Predicton：Recursive offset refinement、Keypoint localization、Instance detection、Assignment of pixels to instances
  • Semantic and Instance Prediction Fusion：從語義分割開始，被預測為‘stuff’被分配唯一的instance label。其他像素的instance label通過實例分割確定，其semantic label則通過多數投票。

實驗結果

AUNet

核心思想

• 設計了PAM和MAM，分別基於RPN階段的特征圖與實例分割輸出的前景分割區域，為stuff segmentation提供了物體層級注意力與像素層級注意力。

網絡架構

• Attention-guided Modules

  • Proposal Attention Module(PAM)

    

  • Mask Attention Module(MAM)

    

    此外還提出了RoIUpsample

    

實驗結果

UPSNet

核心思想

網絡架構

• Backbone：Mask R-CNN（ResNet+FPN）

• Instance Segmentation Head：Bbox regression output、cls output 和seg mask output。

• Semantic Segmentation Head：

  

• Panoptic Segmentation Head：

  

實驗結果

TASCNet

核心思想

• 使實例分割和語義分割的預測輸出保持一致性。

網絡架構

• Backbone：ResNet50+FPN，可捕獲更深層次的低級特征，識別更廣泛的對象尺度。
  • Stuff Head
    1. 用3x3conv 將維度從256降到128。
    2. 使用group normalization歸一化層。
    3. 使用額外的3x3conv，保持channel。
    4. 歸一化並上采樣到FPN最大尺度的feature map。
  • Things Head：類似於Mask R-CNN，有三個head。
• TASC：將兩個head的輸出分布分開。
• Mask-Guided Fusion

實驗結果

JSIS-Net

核心思想

• CNN聯合預測語義分割和實例分割輸出
• 啟發式合並輸出來生成全景分割結果

網絡架構

• 框架

  • Backbone：ResNet-50，被語義分割和實例分割共享。

  • semantic segmentation branch：首先采用Pyramid Pooling Module來生成feature map，再使用混合上采樣將預測變成原圖尺度。混合上采樣首先采用了轉置卷積然后是雙線性插值。

  • instance segmentation branch：基於Mask R-CNN。

    用Loss來平衡聯合學習。

    

• 合並輸出：需要解決兩類沖突：overlapping instance masks和conflicting stuff predictions

  • Ovelapping instance masks：對所有重疊的instance mask采用NMS，但是會移除很多true的預測。相反，我們選擇利用每個實例的概率圖來解決沖突。在多個instance mask預測像素屬於某個物體，采取特定像素處具有最高概率的。
  • Conflicting predictions for things classes：thing存在於語義分割和實例分割，無可避免會有沖突。於是我們移除語義分割輸出中所有thing類並用最可能的stuff類替換它們，這樣語義分割輸出中只有stuff類。然后用實例分割輸出的thing替代語義分割輸出。

實驗結果

OANet

http://arxiv.org/abs/1903.05027

核心思想

• Contribution

  1. 第一個提出全景分割中的end-to-end occlusion aware pipeline。

  2. 提出了一種spatial ranking module來解決重疊關系的模糊性。

  3. 在COCO全景分割數據集上達到了SOTA。

網絡架構

算法包含三部分

1. stuff branch預測整張圖的stuff segmentation
2. instance branch提供instance segmentation
3. spatial ranking module為每個instance生成ranking score

• End-to-end 網絡架構

  

  • backbone：FPN
  • Instance segmentation：Mask R-CNN提供proposal classification score、proposal bb coordinates和proposal instance mask。
  • stuff segmentation：兩個3x3conv疊加在RPN的feature map上，之后concatenate。共享backbone和skip-connection。object信息可以為stuff提供上下文，在測試時，我們只提取stuff preditions並將其歸一化為概率。

  

  為了平衡兩種監督，我們提出了multiple losses。

  \[L_{total}=(L_{rpn_cls}+L_{rpn_bbox}+L_{cls}+L_{bbox}+L_{mask})+\lambda \cdot L_{seg_(stuff+object)+L_{srm}} \]

• Spatial Ranking Module

  當前的實例分割框架沒有考慮不類間的重疊問題，因為指標AP等不受此問題影響。然而全景分割任務中圖像中的像素固定，因此必須解決重疊問題，或一個像素多分配。

  

  檢測分數通常對instance采用降序排列，由於COCO中人更加頻繁，使得領帶被誤判為人。

  於是本文提出spatial ranking module模塊，isntance tensor被初始化為0，mapping value被設置為1。然后我們在tensor后采用large kernel conv來獲得ranking score map。最后使用pixel-wise cross entropy loss來優化ranking score map。

  

  

實驗結果

Weakly- and Semi-Supervised Panoptic Segmentation

核心思想

• 首個采用弱監督學習全景分割的方法，在沒有足夠全景分割標注的情況下，學習模型。

總結

• 可以從以下三個角度分析與優化全景分割算法：
  1. 網絡框架搭建：這里指提出一個整體網絡，實現端到端。
  2. 子任務融合(Subtask Fusion)：通常stuff 和instance分支通常相互獨立，這里指兩個分支間是否建立了關聯並相互促進。
  3. 全景輸出預測(Panoptic Output)：合並stuff和instance分支結果時，通常采用先驗邏輯判斷；這里指是否設計了針對全景分割結果合並的模塊。

Method	Contribution	End-to-end	Subtask Fusion	Panoptic Output	COCO 2018 task
Panoptic Segmention	define the ps task、Metric:PQ	×	×	×
Panoptic FPN	Up-to-Down	√	×	×	40.9
JSIS-Net	Try end-to-end	√	×	×	27.2
DeeperLab	Bottom-to-Up、Metric:PC	√	×	√	-
UPSNet	Panoptic Head	√	×	√	46.6
OANet	Occlusion Aware	√	×	√	41.3
AUNet	Attention-guided	√	√	×	46.5
TASCNet	Cross-task Consistency	√	√	√	-

參考

• paper

[1]Kirillov A, He K, Girshick R, et al. Panoptic segmentation[J]. arXiv preprint arXiv:1801.00868, 2018.

[2]Kirillov A, Girshick R, He K, et al. Panoptic Feature Pyramid Networks[J]. arXiv preprint arXiv:1901.02446, 2019.

[3]Yang T J, Collins M D, Zhu Y, et al. DeeperLab: Single-Shot Image Parser[J]. arXiv preprint arXiv:1902.05093, 2019.

[4]Li Y, Chen X, Zhu Z, et al. Attention-guided unified network for panoptic segmentation[J]. arXiv preprint arXiv:1812.03904, 2018.

[5]Xiong Y, Liao R, Zhao H, et al. UPSNet: A Unified Panoptic Segmentation Network[J]. arXiv preprint arXiv:1901.03784, 2019.

[6]Li J, Raventos A, Bhargava A, et al. Learning to fuse things and stuff[J]. arXiv preprint arXiv:1812.01192, 2018.

[7]de Geus D, Meletis P, Dubbelman G. Panoptic segmentation with a joint semantic and instance segmentation network[J]. arXiv preprint arXiv:1809.02110, 2018.

[8]Liu H, Peng C, Yu C, et al. An End-to-End Network for Panoptic Segmentation[J]. arXiv preprint arXiv:1903.05027, 2019.

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全景分割這一年，端到端之路