OMPL 在windows下的安裝

博客參考：https://blog.csdn.net/shitanding/article/details/82562702 和 https://bitbucket.org/ompl/omplapp/src/tip/.appveyor.yml?fileviewer=file-view-default

OMPL官方推薦使用vcpk進行安裝，需要提前准備以下內容：

1、安裝vcpkg 

2、安裝Visual Studio 2015 Update 3 或 Visual Studio 2017

3、安裝cmake和Git，可在官網下載、安裝；

4、下載ompl源碼，http://ompl.kavrakilab.org/download.html，可下載ompl或ompl.app，ompl只包含運動規划模塊，ompl.app集成了FCL、PQP、Assimp等；

下面以安裝ompl進行說明，在安裝ompl之前需要使用vcpkg安裝以下依賴庫：

vcpkg install ompl

默認安裝X86版本，vcpkg會自動安裝ompl需要的依賴庫，例如boost, eigen等等。vcpkg 安裝的是ompl的核心運動規划模塊，不包含一些可視化的部分，需要的話自己下載omplapp源文件安裝步驟5安裝

如果想安裝X64版本

vcpkg install ompl:x64-windows

5. omplapp的編譯安裝　

5.1 依賴庫的安裝

vcpkg install assimp[:x64-windows]
vcpkg install fcl[:x64-windows]
vcpkg install pqp[:x64-windows]

5.2 編譯安裝

進入ompl目錄，在此處打開命令行，執行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake -G"Visual Studio 15 2017[Win64]" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="vckg_path\scripts\buildsystems\vcpkg.cmake" -DOMPL_REGISTRATION=OFF ..

注意，"vckg_path\scripts\buildsystems\vcpkg.cmake"，要設置成自己vcpkg的安裝目錄；