深藍上高博的第一講課后題：
題目：
6 * 使用攝像頭或視頻運行 ORB-SLAM2（3 分，約 1 小時）
請注意本題為附加題。
了解⼀樣東西最快的⽅式是⾃⼰上⼿使⽤它，不要擔⼼弄壞你的筆記本，⼤部分時候它都是你可靠的
伙伴。這個作業中，我將指導你⽤⾃⼰的筆記本攝像頭讀取到的圖像，來運⾏ ORB-SLAM2，看看它能不
能實際⼯作。你也可以外接⼀個 usb 攝像頭，這會讓你的⼿更加靈活⼀些（不⽤費⼒端着筆記本到處跑）。
或者，如果你的電腦碰巧沒有攝像頭/攝像頭故障了/你正在⽤虛擬機，那我們也可以在事先錄制好的⼀段
視頻中運⾏ ORB-SLAM2（見 code/myvideo.mp4，這是我在特蕾西亞草坪散步的時候⽤⼿機拍攝的⼩視
頻）。
由於我們還沒有講過任何關於 OpenCV 或者圖像⽅⾯的問題，所以本節我給你寫好了⼀個 myslam.cpp
⽂件（如果你使⽤錄制視頻，請⽤ myvideo.cpp）。這個⽂件會打開你⾃帶的攝像頭（或視頻），讀取圖像，
並交給 ORB-SLAM2 處理。由於你現在已經了解 cmake 原理了，所以我要請你⾃⼰來思考如何將這個⽂
件與 ORB-SLAM2 結合起來。相信我，這件事並不難。 myslam.cpp 和 myvideo.cpp ⽂件見本次作業的
code/⽂件夾下。
下⾯是本題的提⽰：
1. 為了實際運⾏ ORB-SLAM2，你需要安裝它的依賴項，並通過它本⾝的編譯。它的依賴項見它⾃
⼰的 github 主頁，請按照主頁上的提⽰安裝好 ORB-SLAM2 的依賴項。具體來說，對於 pangolin
（⼀個 GUI 庫），你需要下載並安裝它，它同樣是個 cmake ⼯程，所以我不必談怎么編譯安裝的細
節了。對於 opencv 和 eigen3，你可以簡單的⽤⼀⾏命令來解決：
1 sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev
libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
其中⼀部分是 g2o 的依賴項，現階段不⽤太在意它的具體內容。⾄此，你應該可以順利編譯 ORB
SLAM2 了，請給出它編譯完成的截圖。
2. 注意到， ORB-SLAM2 提供了若⼲數據集中的運⾏⽰例，這可以作為我們運⾏⾃⼰攝像頭程序的
參考，因為它們很相似。對於數據集上的⽰例， ORB-SLAM2 會⾸先讀取數據集中的圖像，再放到
SLAM 中處理。那么對於我們⾃⼰的攝像頭，同樣可以這樣處理。所以最⽅便的⽅案是直接將我
們的程序作為⼀個新的可執⾏程序，加⼊到 ORB-SLAM2 ⼯程中。那么請問，如何將 myslam.cpp
或 myvideo.cpp 加⼊到 ORB-SLAM2 ⼯程中？請給出你的 CMakeLists.txt 修改⽅案。
3. 現在你的程序應該可以編譯出結果了。但是我們現在還沒有談相機標定，所以你還沒辦法標定你的
攝像頭。但沒有關系，我們也可以⽤⼀個不那么好的標定參數，先來試⼀試效果（所幸 ORB-SLAM2
對標定參數不太敏感）。我為你提供了⼀個 myslam.yaml（myvideo.yaml），這個⽂件是我們假想
的標定參數。現在，⽤這個⽂件讓 ORB-SLAM2 運⾏起來，看看 ORB-SLAM2 的實際效果吧。
請給出運⾏截圖，並談談你在運⾏過程中的體會。
注意，本題只需你能運⾏ ORB-SLAM2 即可，並不是說“成功地運⾏ SLAM”。要順利運⾏ SLAM 還
需要⼀些經驗和技巧，希望你能在動⼿過程中有所體會。作為建議，請盡量在光照充⾜、紋理豐富的場合
下運⾏程序。如果默認參數不合適，你也可以嘗試換⼀換參數。
解答：
高博給了的幾個文件：slam1code：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1vHNZWlu7X5ex5LzMSnbtrQ
提取碼：34v2
0x01：改寫cmakelist
在原有的CMakeLists.txt最后添加：
#gaoxiang demo
add_executable(myvideo Examples/Monocular/myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})
#gaoxiang demo
add_executable(myslam Examples/Monocular/myslam.cpp)
target_link_libraries(myslam ${PROJECT_NAME})
0x02：將code中的文件都拷貝到 ORB_SLAM2/Examples/Monocular 中
如圖 注意需要將Vocabulary也拷貝進去（偷懶沒有改cpp）
0x03：編譯ORB_SLAM
編譯ORB_SLAM的方法
進入ORB_SLAM當前目錄，執行命令：
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make
如圖：
0x04使用生成的可執行文件：
執行 ./myvideo 效果：
執行 ./myslam 效果 ：
需要找一個光照好的地方，然后移動攝像頭（因為是單目攝像頭），才可以出現效果。這里使用的是高博給的yaml文件，暫未自己標定攝像頭
