c2d()函數的作用是將s域的表達式轉化成z域的表達式，s=0對應z=1。
c2d()函數轉化的方法有多種：
①zoh, 零階保持器法，又稱階躍響應不變法；
②foh ，一階保持器法
③tustin ，雙線性變換法
④ imp, 脈沖響應不變法。
根據不同的場合，使用不同的方法，生成的參數也不一樣。在具體的應用場合，需針對不同的具體應用問題采用適當的方法的問題！比如濾波器設計多采用脈沖響應不變法；控制器設計多采用雙線性變換法（'tustin'）、零極點配置法（'matched'）、后向差分法（這個c2d函數不包含）等；如果是控制系統仿真或控制器的直接數字化設計，被控對象離散化則多采用加零階保持器方法（'zoh'，又稱階躍響應不變法）。
若根據s函數直接求z變換，用c2d(k,0.02,'imp')就可以了！'imp'稱為“脈沖響應不變法”，實為直接求Z變換！當然還有其他辦法！事實上，所有教科書所予“Z變換表”就是直接求Z變換（這種解釋有點像“同意反復”），而c2d函數並非如此！比如c2d(k,0.02)，盡管沒有指明采用何種方法離散化，但事實上默認的是'zoh'！