5. 2d-Lidar 點雲多直線擬合算法

 

具體步驟：

1. EM+GMM(高斯模糊模型) 點雲分割聚類算法的實現。
2. 基於RANSAC單幀lidar數據直線擬合算法實現。
3. 多幀lidar數據實時直線優化算法實現。

算法實現邏輯：

Struct line{
first line,
end line};
std::vector<line> lineVector;
if（EMGMM（）get five custers）{
    for(int i=0, i<five, i++){
        custers[i];
        //對每一個custer進行RANSAC直線擬合。
bool isSuccess = RANSAC_getLines(…lineTemp);
if (isSuccess){
lineVector.push_back(lineTemp);
}
        ……
}
}else{
    //exit(-1);
}

//直線優化算法
If（nowline與pastline 近似相等）{
    If（判斷線段兩端點到近似直線的距離 && 判斷兩端點是否在近似線段中間//閾值設置d<0.05）{
        //對直線進行融合優化。
        }else{
            //判斷短直線進行剔除優化。
            //保留直線 保存作為待優化。
}
}else{
//判斷短直線進行剔除優化。
//保留直線 保存作為待優化。
}

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