對於變換矩陣R = Rz * Ry * Rx
1） 相對於參考坐標系O（固定）的變換
V’ = R * V = Rz * Ry * Rx V，對於左乘變換矩陣（從右向左進行），其變換為V向量對於參考坐標系（固定）先繞x軸旋轉，再繞y軸旋轉，最后繞z軸旋轉，得到的新向量V’，在整個變 換過程中均是相對於同一坐標系O的x，y，z軸進行的，得到的V’也是同一參考坐標系O中的矢量。
2） 相對於當前坐標系的變換
則每個平移、旋轉變換始終相對於當前坐標系（坐標系隨着平移、旋轉）。變換順序為從左往右（即右乘矩陣）。對於V’ = R * V = Rz * Ry * Rx V，相當於最初的參考坐標系O，繞z軸旋轉（變成O1），再繞y軸旋轉（變成O2），最后繞x軸旋轉（變成O3）。得到的V’是O3坐標軸中的V在原始坐 標軸O下的矢量。
所以對於同一的變化矩陣R，可以理解為兩種不同的變換方法。
OpenGL對模型進行旋轉、平移和縮放。用到三個子函數： glTranslate*(x, y, z) 、 glRotate*(x, y, z) 、 glScale*(x, y, z) 。每個函數都會產生一個矩陣，並右乘當前矩陣。
對與變換：
glRotatef(45.0, 0.0, 0.0, 1.0);
glTranslatef(3.0, 0.0, 0.0);
這 兩個變換，可以看成：
glMultMatrixf(R);
glMultMatrixf(T);
R,T 都是右乘到CTM（當前變換矩陣）：CTM = CTM * R * T
對模型變換的理解有兩種：
1） 在固定坐標系下，對物體進行變換。這時候，要以相反的順序來考慮代碼中的變換函數了，它的實際過程是這樣 P = CTM *( R*(T* P’))。首先對物體進行平移，平移到坐標（3.0, 0.0, 0.0）。然后，把物體相對原點繞z軸旋轉45度。
2） 物體捆綁在局部坐標系下，所有的變換都是在當前坐標系進行的。這時，變換可以看成：
glRotatef(45.0, 0.0, 0.0, 1.0) 產生一個齊次矩陣 R（代表一個局部坐標系），即局部坐標系R 相對剛才開始的坐標系I（單位矩陣）作了旋轉變換，繞z軸旋轉了45度。
glTranslatef(3.0, 0.0, 0.0) 產生一個齊次矩陣 T （也是代表了一個局部坐標系），相對 R 坐標系沿ｘ軸（R系）平移了３個單位，得到了自己的局部坐標系T，最后在T下進行繪制。
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