LD-MRS400001相關基礎信息
該設備激光安全等級為1級，是對人眼安全的。
LD-MRS400001為3D雷達傳感器系列，包含4個測量平面，工作范圍角度擴展為110°，測量范圍0.5m-300m，工作電壓范圍為9V-27V。可通過網線與電腦連接，利用配套軟件實現實施掃描圖像顯示及掃描數據導出。配套操作軟件SOPAS在西克官網可進行下載。
首先說明該雷達相關原理。
3.4.3 多重回聲功能
上圖是對多重回聲現象產生的原理解釋，激光束在不同距離、不同反射率物體處產生不同時長、不同強度回波。
LD-MRS最多可以收集評估每個激光脈沖3個回波。回波被光電二極管接收器接收后，即將接收的強度轉換成電壓。上圖分別為雨滴、玻璃及物體產生的回波電壓。各個回波都是由單發射脈沖反射產生的。閾值電壓將系統將系統噪聲與物體回波進行區分。
如圖為LD-MRS400001掃描面示意圖。四個掃描平面之間垂直孔徑角為0.8°。SOPAS中以相同顏色顯示實時掃描圖像。
可視化平面中，顏色飽和度的減弱示意回聲的減弱。試驗中發現，后兩層回聲數量與第一層相比明顯減少。
各掃描面的掃描角度不完全相同，中心掃描范圍為85°。
下圖為掃描角度和范圍之間的關系示意圖。
圖中縱坐標軸所示掃描范圍%，個人理解為掃描距離的百分比，不確定是否正確。
LD-MRS具有以太網接口，用於測量模式的配置和數據傳輸。
出廠默認情況下，以太網接口配置如下：IP地址：192.168.0.1 子網掩碼：255.255.255.0 TCP端口：12002
LD-MRS接收並分析掃描回波脈沖。每個回波脈沖主要包含屬性：點的位置、回波脈沖寬度、掃描平面和回波數
掃描數據獲取
利用配套SOPAS軟件可將掃描數據進行導出
SOPAS軟件中通過設備登陸能夠更改相關掃描參數設置。
授權用戶 登錄密碼：Client
SPOAS數據記錄儀中，可通過注冊事件ScanDataMonitor請求掃描數據。
包含數據內容如下：
掃描數據可導出為csv類型文件。
導出數據文件中，包含上圖中各數據參數數據及掃描回波數據。
通過公式計算可將計算物體在坐標系中的具體位置。
距離計算公式（單位：米）：dist = ( RangeValue * scaleFactor ) / 1000.0
角度計算公式：hAngle = ( ( startAngle + d * angularResolution ) / 10000.0 ) d代表該數據點順序值