Bullet 的 CMake 編譯流程
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linux 下基於 CMake 的編譯流程
bullet 支持 linux、windows、mac、Android、iOS、BSD 等操作系統。 這里研究的版本是release 2.8.7 .
linux 下，執行 如下命令編譯，生成庫和可執行程序在 build 文件夾中。
./build_cmake_pybullet_double.sh
CMAKE 命令
- FILE (STRINGS "VERSION" BULLET_VERSION)
將"VERSION"字符串保存到 BULLET_VERSION 中。 - CMAKE_BUILD_TYPE 編譯成 Debug 還是 Release.
- SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "${CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG} -D_DEBUG")
- ADD_DEFINITIONS 添加編譯參數,比如 add_definitions(-DDEBUG)將在 gcc 命令行添加 DEBUG 宏定義
配置
- USE_DOUBLE_PRECISION
浮點計算的精度 OFF - USE_GRAPHICAL_BENCHMARK ON
- BUILD_SHARED_LIBS
編譯成動態鏈接庫 OFF - USE_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
軟體多物體動態?OFF - BULLET2_USE_THREAD_LOCKS
Build Bullet 2 libraries with mutex locking around certain operations (required for multi-threading) OFF - USE_CUSTOM_VECTOR_MATH
使用自定義的數學庫 OFF
pybullet 的一些配置
install
bullet.pc.cmake 配置安裝選項，默認安裝在/usr/local/lib 中，頭文件在/usr/local/include 中。
單元測試
cmake 文件在 test 目錄中。
編譯用的 cmake 文件
以下是 option 選項。 每個目錄下都有 cmakelist.txt。
- BUILD_OPENGL3_DEMOS OFF
mac 系統下的 opengl demo. 目錄在 Demos3 里面? - BUILD_BULLET2_DEMOS ON
編譯 examples，目錄在 examples 中。 - BUILD_EXTRA ON
編譯 extras，目錄在 extras 中。 - 源文件
目錄在 src 中。
src cmake 文件
SUBDIRS( Bullet3OpenCL Bullet3Serialize/Bullet2FileLoader Bullet3Dynamics Bullet3Collision Bullet3Geometry ) SUBDIRS( BulletInverseDynamics BulletSoftBody BulletCollision BulletDynamics LinearMath Bullet3Common)
examples cmake 文件
SUBDIRS( HelloWorld BasicDemo ) SUBDIRS( ExampleBrowser RobotSimulator SharedMemory ThirdPartyLibs/Gwen ThirdPartyLibs/BussIK ThirdPartyLibs/clsocket OpenGLWindow ) SUBDIRS(pybullet)
extras cmake 文件
SUBDIRS( InverseDynamics BulletRobotics obj2sdf Serialize ConvexDecomposition HACD GIMPACTUtils )
功能模塊
待續。