ROS-3 : Catkin工作空間和ROS功能包

一、創建一個Catkin工作空間

步驟一：構建catkin工作空間

　　安裝完成ROS版本后，設置好環境變量：$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash。然后即可創建一個catkin工作空間。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

　　即在終端命令行創建一個Catkin工作空間的步驟為：

1. 創建catkin工作空間所在的文件夾，如上的/catkin_ws；
2. 在所創建的工作空間文件夾中，創建子文件夾/src;
3. 在子文件夾src下，初始化一個新catkin工作空間；
4. 返回catkin工作空間的根目錄，即catkin_ws下；
5. 使用catkin_make命令完成該catkin工作空間的構建。

　　首次運行catkin_make命令，將會在src文件夾下創建一個CMakeLists.txt文件，且在根目錄下創建了兩個子文件夾build和devel，如下圖。

步驟二：配置環境變量

　　接着需要配置全局環境變量和該Catkin工作空間的安裝路徑，在終端命令行運行：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

　　每次重新打開一個新的終端shell，都需要運行上述命令。為此你必須將該命令腳本加入~/.bashrc文件中，如此每次打開shell，.bashrc會自動運行，可使用以下命令添加：

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>  ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

　　至此，全部完成catkin工作空間的創建，簡略步驟如下：

1. 創建catkin工作空間目錄，如/catkin_ws/src；
2. 在src目錄下，使用catkin_init_workspace初始化一個catkin工作空間；
3. 在catkin工作空間根目錄下，使用catkin_make進行構建；
4. 配置環境變量，啟動當前catkin工作空間。

 

二、創建一個ROS功能包

步驟一：創建ROS功能包

　　ROS功能包必須位於Catkin工作空間，所以在創建ROS功能包前必須先創建好一個Catkin工作空間。在catkin工作空間目錄的src目錄下，使用catkin_create_pkg命令來創建一個ROS功能包。catkin_create_pkg的語法如下：

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

　　其中[depend1]、[depend2]、[depend3]是創建該軟件功能包所需的特定軟件功能包，一般稱為依賴包。

步驟二：構建ROS功能包

　　然后構建該空軟件功能包，即可在該catkin工作空間的根目錄下使用catkin_make命令。至此完成該ROS功能包的創建，步驟如下：

1. 使用catkin_create_pkg命令在catkin工作空間的src目錄下創建功能包；
2. 在該catkin工作空間的根目錄下使用catkin_make命令完成構建。