汽車CAN總線有動力總成PCAN,底盤控制CCAN，整車控制BCAN，娛樂ECAN，診斷DCAN五種。
CAN診斷，即是對CAN網絡中各節點，各CAN總線，網關的故障進行檢查與修復。
統一診斷服務（UDS），即ISO-14229標准，是絕大多數汽車廠商使用的診斷服務。
10：診斷會話請求服務
一般的診斷請求的輸入格式為：710 02 10 01
幀ID為710，幀數據長度為8，數據長度為02，數據內容為10 01，其中10代表診斷會話發起服務，01表示默認會話(其中10服務可以切換三種模式，01為默認模式，02為編程模式，03為擴展模式)
必須先發起診斷會話，類似於先建立握手。
2E：寫入配置請求服務
對某個ECU寫入配置項數據，也就是重新標定
常用幀格式：710 07 2E C0 01 01 03 22 FF
數據長度07，C0 01是一個DID數據標識符，代表某ECU節點的多個參數，01 03 22 FF代表ECU里的多個參數應該設定的值
11: 網關復位刷新請求服務
一般如果用2E寫入ECU配置值值后, 必須對網關刷新復位, 不然這個值可能不會立馬生效.（其中01為硬件復位，02為KeyOfOn復位，03為軟件復位）
常用如: 710 02 11 01 (代表向所有的ECU發起硬復位請求)
27: 安全訪問認證請求服務
一般如果需要涉及2E寫入ECU配置項等服務時, 必須通過網關的安全認證, 不然無權限修改, 你可以理解成, 沒成功申請到27安全訪問的話, 你的CAN網絡權限是只讀的, 不可寫.
常用如:710 02 27 03 (代表向網關發起安全認證的請求)
這個服務就是用來權限管理的，他的權限進入方式是：
診斷儀 電機控制器ECU
1. 請求種子 --> 計算種子
2. 接收種子 <-- 答復種子
3. 發送密鑰 --> 計算密鑰 對比密鑰
4. 獲取權限 <-- 返回權限切換狀態
比如你要向ECU寫入數據，一般人當然不能隨便寫，只有專門懂的人才能寫入，因此需要權限來保證。
22: 讀取配置請求服務
簡單點說: 讀取某個ECU配置項信息
常用如:710 03 22 C0 01 (代表讀取C0 01 這個數據標識符里的多項參數值)
19: 讀取故障碼請求服務
讀取正常CAN網絡的故障信息, 一般有ECU節點丟失(比如ECU節點松動脫落或者燒壞了等), 電壓過高過低, CAN總線異常(即Bus Off)等...這些故障會記錄在一串超長故障碼(DTC)列表里.
常用如:710 03 19 02 0C (代表讀取整個CAN網絡的當前已生效的故障碼)
01子服務：通過狀態掩碼的形式去，查找該狀態掩碼匹配的故障個數，其實意思就是查找故障個數。這里稍微解釋一下狀態掩碼，在UDS規定里面，每個故障都對應8個狀態，每個狀態對應一個bit，比如狀態0對應bit0，表示當前發生的故障，狀態3對應bit3，表示已經確認的故障等等，那么狀態掩碼的意思就是用一個8bit的數去按位與，如果與的結果非0表示匹配到了，然后故障數就++。
02子服務：通過狀態掩碼的形式去，查找匹配的故障，以及故障的狀態。
04子服務：請求指定故障碼（DTC）的快照信息，意思就是說為了找到故障的原因，查找故障發生時刻的一些數據，來分析故障原因。
06子服務：請求指定故障碼（DTC）的擴展信息，就是想了解一些該故障的一些其他信息，比如發生的次數、自恢復的次數等，具體數據可自定義。
0A子服務：通過該服務可獲取所有支持的故障碼和故障狀態信息，注意是所有的故障及故障碼。
14: 清除故障碼請求服務
清除所有ECU的診斷故障碼, 包括故障碼相關的快照等,
如果CAN網絡有故障, 其會源源不斷的反饋以上故障,
即使清除后也會立馬再發出.
常用如:710 04 14 FF FF FF (代表清除所有ECU上的診斷故障碼(包括故障碼相關的快照等.))
23/3D：
23是通過地址讀數據
3D是通過地址寫入數據，一般用的較少。
28服務：
通信控制，包括對發送和接收消息的開關控制。
31服務：
例程控制，比如一些復雜的操作需要用他來實現，目前比較通用的包括燒錄時的數據完整性檢查、擦除內存等等。
2F服務：
IO控制，主要用於對一些輸入輸出口的調試控制，目前這一塊接觸較少，比如一些傳感器的開關控制。
34/35/36/37服務：
和數據傳輸有關的服務，包括請求傳輸、請求下載、數據傳輸、數據上傳、退出傳輸等，這些服務和BootLoader相關。
85服務：
用於控制故障的更新，包括開啟和關閉故障更新，比如關閉之后不允許故障、故障狀態、故障記錄等信息的更新。開啟則反之。
診斷回應
肯定回應：718 06 50 01 00 32 01 F4 00
在ISO-14229中規定，ECU的診斷響應ID=ECU診斷請求ID+0x008；響應服務的ID＝請求服務的ID+0x40
否定服務：718 03 7F 10 22 00 00 00 00
其中7F為否定碼 22表示為否定原因條件不符合
其他原因：11服務不支持，12子功能不支持，13報文長度錯誤，31請求超出范圍
例子：
診斷讀取故障碼：
7E1 03 19 02 FF 00 00 00 00
回應：
7E9 07 59 02 FF C1 21 20 DB
讀取故障碼19服務有01，02，04，06，0A等子服務，在01子服務中，第四個數據字節代表需要讀取哪種狀態的DTC，其中FF表示讀取所有Bit置1位的DTC
響應服務59中，C1 21 20為DTC的內容，分為高位字節C1，中位字節21，低位字節20，DB表示這個DTC的狀態。
在高位字節的8Bit中，又分為三個編碼集合，first編碼集合：Bit7-Bit6；second：Bit5-Bit4；third：Bit3-Bit0
first編碼集合有00動力系統P，01底盤系統C，10車身系統B，11網絡系統U
分析DTC信息C1 21 20 DB：
分解為二進制：1100 0001 0010 0001 0010 0000 1101 1011
可知是網絡出了問題，即通信故障，與ABS通信丟失。
DB表示的DTC狀態可根據狀態位描述得到：DTC出現錯誤，且在當前駕駛循環下被確認
Bit 0 Test Failed DTC最近的一次診斷結果為失敗
Bit 1 Test Failed This Operation Cycle 在當前駕駛循環中處於故障狀態
Bit 2 pending DTC 在當前或者前一個駕駛循環DTC處於故障狀態
Bit 3 Confirmed DTC DTC已經被確認
Bit 4 Test Not Completed Since Last Clear 自上一次清除故障碼后測試沒有完成
Bit 5 Test Failed Since Last Clear 自上一次清除故障碼后測試結果為失敗
Bit 6 Test Not Completed This Operation Cycle 在當前駕駛循環中測試沒有完成
Bit 7 Warning Indicator requested 與DTC相關的報警指示請求