舵輪AGV可以通過調整兩個舵輪的角度及速度，可以使小車在不轉動車頭的情況下實現變道，轉向等動作，甚至可以實現沿任意點為半徑的轉彎運動，有很強的靈活性。 因此在AGV行業，這種驅動方式應用很廣，但是目前能做好控制的廠家並不多。國內比較好的廠家主要有沈陽新松機器人、蘇州華曉精密、上海同普，還有部分新創企業，也很好。
該種AGV，一般包含兩個舵輪，通常布置在AGV車體中心前后、或AGV車體對角分布。如圖：
本文將以在車體中心前后分布方式的AGV為例，進行分析。
大家都知道舵輪的參數有線速度大小、角速度大小、舵向值（v，w，a）三個參數（舵輪線速度方向一定等於舵向值）。同時我們控制雙舵輪AGV去跟隨路勁的時候，導航算法控制器也會給AGV下發線速度大小、線速度方向、角速度（不同於差速輪AGV，舵輪AGV可以全向行走，因此線速度方向是可以不同於AGV的航向角的，本文假設的線速度方向相對於AGV航向角），然后AGV舵輪驅動算法，將根據導航算法下發的三個參數來解算兩個舵輪的三個參數。
我們可以將該AGV簡化成兩個舵輪旋轉中心支點剛性連接的情況，以兩舵輪旋轉中心點來計算AGV線速度和角速度。
已知導航算法下發給AGV中心點的參數為（V，W，A），兩舵輪之間的距離D，求舵輪1的參數（V1，W1，A1）,舵輪2的參數（V2，W2，A2）。如下圖：
其中W=W1=W2；
第一步：已知參數（V，W，A），求AGV的旋轉半徑。
根據A可知旋轉半徑與AGV中心點速度的幾何關系，如下圖所示“：
第二步：由於兩個舵輪旋轉中心支點與AGV是剛性連接，所以兩舵輪的中心支點必定與AGV旋轉中心同心。
將AGV旋轉中心與兩舵輪旋轉中心點連接，如下圖；
這里問題變成了，已知A、R，求R1，R2，A1，A2；（提示簡單的三角幾何計算）；
R1、R2、A1、A2就算到這里。
第三步：由於r=v/w，W1=W2=W，所以
V1=V*(R1/R)；
V2=V*(R2/R)；
第四步：將V1、V2、A1、A2分別解算出來，下發給兩舵輪控制器，雙舵輪AGV就可以按照你的導航算法去運動了。
就講到這一步，再有其他問題，工程師要養成獨立深度思考的習慣，自己去搜索，自己去分析解決。
另外，雙舵輪的里程計，也可以根據此文章，倒退計算出來。
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