說明：本文在官網教程上，結合自己開發過程碰到的問題進行完善。
1. 安裝輔助工具
1.1 JAVA
1、PX4 與MAC系統的兼容存在一定問題：對JDK1.8兼容性較好，對JDK1.9、JDK1.10等均存在一定的相互不兼容問題。因此須先進行MAC系統的JAVA安裝；
2、PX4純數字仿真及半實物仿真時，一般需用到jMAVSim，但是由於其需要JAVA3D、JOGL、JOAL等支撐，若MAC系統中安裝了多個JAVA軟件版本，容易導致開發環境運行錯誤，因此先對MAC系統中已安裝JAVA軟件進行確認。
- 打開 terminal ，執行以下語句：
>>cd /Library/Java/JavaVirtualMachines #切換至JAVA路徑
>>ls #查找MAC系統已安裝得JAVA軟件版本
>>sudo rm -rf jdk1.8.0_45.jdk #逐個卸載所有的JAVA版本
>>......
>>ls #查找MAC系統已安裝得JAVA軟件版本，若出現下圖提示，表明MAC系統中JAVA軟件已經卸載干凈
- 到 JAVA官網下載 Java SE Development Kit 8u171.jdk，下載完成后進行安裝即可。
1.2 xquartz及python工具包
- 打開 terminal ，執行以下語句：
>> cd ~
>> brew cask install xquartz
>> sudo easy_install pip #pip是安裝python包的工具
>> sudo -H pip install pyserial empy toml numpy pandas jinja2 #安裝必須的python工具包
2. 安裝開發環境（工具鏈）
- 安裝 Homebrew。Homebrew簡稱brew，是Mac OSX上的軟件包管理工具，能在Mac中方便的安裝軟件或者卸載軟件，神器！
- 打開 terminal ，執行以下語句：
>> cd ~
>> brew tap PX4/px4
>> brew install px4-dev
>> brew install px4-sim - 安裝 地面站。下載完成后直接拖曳進 Finder/應用程序 即可。
3. 固件下載
飛控固件官方教程
- 打開 terminal ，執行以下語句：
>> cd ~
>> git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
>> cd Firmware
>> make posix jmavsim #運行結果如下圖所示
pxh> commander takeoff #將四旋翼起飛，運行結果如下圖所示
- commander land：命令四旋翼着陸；shutdown：命令退出app*