背景
由於之前接觸過一些嵌入式RTOS，如Keil-RTX，uCOS-II，也曾經關注過FreeRTOS，但一直沒有機會采用FreeRTOS開發。目前FreeRTOS做為主流RTOS，風聲正盛。作為嵌入式開發從業人員，貌似沒有使用過FreeRTOS，競爭力指數會直線降低。最近，剛巧項目中使用了STM32f103芯片。由於RTOS的可以更合理、更有效地利用CPU的資源，簡化應用軟件的設計，縮短系統開發時間，更好地保證系統的實時性和可靠性。由於對FreeRTOS好奇的傾向性，所以，本次決定采用FreeRTOS開發。
FreeRTOS 簡介
關於FreeRTOS簡介，在此不再多說，https://www.freertos.org/網站上有豐富的說明
FreeRTOS 手冊熟悉
161204_Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide.pdf
通過該手冊可以了解
1）工程創建方法，
2）任務管理：主要描述任務優先級調度，搶占式或非搶占式調度等調度模型
3）堆內存管理：主要分析5種堆內存管理模型，建議選擇heap_4
4）隊列管理
5）軟時間管理
6）中斷管理，主要是推遲中斷處理方法
7）資源管理，主要是臨界區，資源互斥訪問
8）事件組
9） 任務通知，直接任務通信，無需中間對象，比消息隊列，事件組和信號量更快，缺點是任務創建時需要分配8字節內存
FreeRTOS 移植
方法1 ：\FreeRTOSv10.0.1\FreeRTOS\Demo\ 中包含了大量的Demo，可供選擇。
方法2 ：如果感興趣，可以先構建符合芯片的工程，然后再導入FreeRTOS，這樣更容易理解，方法大致如下
第一步：添加下圖所示文件
第二步：添加 FreeRTOSConfig.h【建議參考方法1中對象工程的FreeRTOSConfig.h】文件，並添加
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
小結
通過一周的了解熟悉，基本掌握FreeRTOS的各種API使用。至於方法方面主要還是看手冊， 161204_Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide.pdf通俗易懂的描述了各種機制的使用。從功能的角度看，與其他RTOS大致相同。RTOS內部實現細節應該各有不同。以后抽時間分析一下，再繼續更新。