最近自己決定動手寫一個視覺slam程序，
寫代碼不僅僅加深對slam實現原理的理解，同時提升使用cmake、kdevelop等工具的
熟練度，這些是編譯大型項目的基礎；
一個成熟完整的程序展現的是bin lib include src等文件夾，但是不可能將整個構造過程統統展現出來，對於小白來說，很難理解整個項目的搭建過程是怎樣的，自己寫代碼，搭建項目的的時候可能仍是一頭霧水，因此可以借寫代碼熟悉整個編譯過程；
以后做改進，或者希望做框架的拓展時，也會更加得心應手；
話不多說，這一篇即是自己搭建slam程序遇到的第一個暗坑所做的總結；
做slam的第一步是從IO圖片或者視頻開始，我們很自然的要用到OpenCV，但是如果想要在opencv中使用sift算子，我們需要安裝extra_modules（Opencv_contrib）組件，
因為sift和surf是需要專利付費的算法，專利權隸屬於哥倫比亞大學，因此opencv3將一些不穩定的或需要專利付費的算法整理出了一個模塊，所以如果工業界的同學們需要用這兩個算法的時候（居然不用ORB？），要謹慎呀。
安裝Opencv和Opencv_contrib的時候要注意版本匹配，下面給出網址大家可以從里面挑選對應的版本：
溫馨提示：點擊opencv（or opencv_contrib）
點擊release，選擇你想要的版本:
選擇需要的版本和文件（ubuntu下選擇源碼安裝）。
OpenCV contrib組件的下載同樣，二者版本要匹配!
切記不要直接在opencv界面上選擇Clone and download，版本會是最新版本，和opencv_contrib不匹配；
卸載OpenCV
接下來我們進去ubuntu；首先我們需要先卸載安裝的opencv版本（也可以選擇不卸載，這里提供給大家卸載的方法，畢竟我還不清楚如何在ubuntu下實現opencv多版本共存）：
1.完全卸載opencv2
1.1.From repository，從軟件倉庫中安裝的opencv2
sudo apt-get purge libopencv*
1.2.From source，使用cmake自行編譯安裝的opencv你
首進入原先編譯opencv2的build目錄，在該目錄下打開終端;再執行以下代碼。
sudo make uninstall
cd ..
sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv*
這一步可能有error，忽略之。最后執行如下操作：
sudo apt-get -purge remove opencv-doc opencv-data python-opencv
對一些error可以無視，實現上述步驟，可進入/usr/local/include/下查看是否還是有opencv文檔，如果沒有，說明已經卸載成功；
安裝OpenCV依賴項：
接下來我們安裝opencv的依賴項；在ubuntu下的好處就是對於任何操作幾行指令就可以完成，非常方便：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get update
至此，依賴項安裝完畢;
安裝OpenCV以及Opencv_contribe組件
下面我們開始安裝opencv以及opencv_contrib組件：
首先將二者解壓，如果選擇的是zip文檔解壓代碼為
unzip opencv-3.4.1.zip
unzip opencv_contrib-3.4.1.zip
解壓后將opencv_contrib-3.4.1移動道opencv-3.4.1文檔目錄下；
進入opencv-3.4.1文檔，采用外部編譯的方式,輸入下列代碼：
mkdir build;
cd build;
關鍵是cmake的代碼，因為各位ubuntu的系統配置不盡相同，因此可以使用下列比較通用的代碼：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \
-DINSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
-DINSTALL_C_EXAMPLES=ON \
-DPYTHON_EXCUTABLE=/usr/bin/python \
-DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/lxy/opencv/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules \
-DWITH_CUDA=OFF \
-DWITH_CUFFT=OFF \
-DWITH_CUBLAS=OFF \
-DWITH_TBB=ON \
-DWITH_V4L=ON \
-DWITH_QT=ON \
-DWITH_GTK=ON \
-DWITH_OPENGL=ON \
-DBUILD_EXAMPLES=ON ..
標紅行意味着是各位需要根據自己的opencv解壓后的文件目錄以及opencv_contrib文件目錄（你已經把它移動道opencv目錄下了）做更改；
注意最后兩個點不能省略（懂的自然懂，不懂的記得google呦），如果某些文檔沒有安裝，可自己選擇on 或者off選項，此處也有人采用cmake-gui來設置，但是實現懶的學，就先采用這種方式吧。
正常的話，即可進入編譯，此時輸入
make –j8
-j8的意思是8核同時編譯，也意味着8個進程同時編譯（給非IT的我一點見識-、-）
這個時候就會遇到各種各樣的問題了：
除了下面這個blog
http://www.cnblogs.com/klchang/p/7510526.html
可能遇到這種問題
問題1
這個時候很簡單，將contrib/modules/中的相關hpp文件移動到/usr/local/include下即可（花了我1-2個小時才明白這個道理），如果沒有opencv2 建立對應的文件夾，記得在/usr/local/include目錄下所有的操作都需要加sudo 權限
如建立opencv2文件夾:
sudo mkdir opencv2
如上述問題可采用
sudo cp –r <source-directory> <goal-directory>
相信這樣的操作大家一定可以摸索成功
問題2
linemod問題，下面github上的一個哥們即把這個問題提出來，放在了網上，記得不需要加cv：：只需要把#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>加到報錯的hpp中即可，如果出現如問題1的 no such file or directory，采取問題1的解決方式即可。所以說，認真分析bug信息，堅持google，我們會不斷進步的（小N：師兄加油！！！ ）
https://github.com/opencv/opencv/issues/10844
問題3
如果出現關於build opencv_contribute fatal error boostdesc_bgm.i and vgg;
這個問題遇到的時候極為難受，因為根本毫無頭緒，然而總是由大神給出答案，可參考opencv網站上的questions
我這里直接也給出解決方式：
圖片中標藍的網址為：
https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/branches/stale
這是遇到的所有問題，如果大家遇到了其他問題，歡迎一起討論；