我通過重新安裝box解決的。發現，box安裝，直接apt install有可能會出現虛擬機無法啟動的問題。
一、添加VirtualBox的源並安裝5.1版本
virtualbox官網：https://www.virtualbox.org/wiki/Download_Old_Builds
雖然也可以直接安裝deb包（例如：sudo dpkg -i virtualbox-4.3_4.3.10-93012~Ubuntu~raring_amd64.deb），但是我個人通過deb包進行安裝出現了問題，
所以采用了這種方式進行安裝，而且通過添加源的方式安裝可以保持更新：
$ sed -i '$adeb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian xenial contrib' /etc/apt/sources.list
為apt-secure導入公鑰：
$ wget -q https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox_2016.asc -O- | sudo apt-key add -
$ wget -q https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox.asc -O- | sudo apt-key add -
通過apt安裝VirtualBox和dkms，其中dkms包可以確保在下次通過apt upgrade更新內核時，VirtualBox的內核模塊也正確地更新：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install virtualbox dkms
二、卸載。dpkg -l |grep <程序名>
首先，在終端查看已經安裝的VirtualBox的版本：
$ dpkg -l |grep virtualbox
查看到版本號，例如我的：virtualbox-4.1
執行卸載：
$ sudo apt-get remove virtualbox-4.2
三、查看程序安裝路徑。
dpkg -L <程序名>
例如：dpkg -L virtualbox-4.2