ROS與Arduino學習（二）HelloWorld

ROS與Arduino學習（二）HelloWorld

 

Tutorial Level:准備工作

Next Tutorial：訂閱與發布

 

本節我們開始解讀第一個歷程，HelloWorld往是每一個編程者使用一個新的編譯環境的第一個程序，意味着睜眼看世界。

代碼如下：

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

 

Tips 1 頭文件

兩個頭文件，一個是ros.h頭文件。這個是必需的。另一個是std_msgs/String.h頭文件，是消息程序包。用於節點之間發送消息功能。

 

 

Tips 2 聲明

1句柄

ros::NodeHandle  nh;

 生成節點句柄

2話題

ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

 發布一個話題，名字叫做chatter，消息內容

3消息對象

std_msgs::String str_msg;

 聲明一個消息對象str_msg。其參數為data內容為消息內容。

 

Tips 3 發布消息

 chatter.publish( &str_msg );

 發布一個消息   話題.publish(&消息)

 

接下來要運行程序，和我們windows中操作一致，用串口就可以下載。下載進去我們做一個簡單的測試，用我們的PC看一下這個話題的消息。

1. 運行roscore

$ roscore

2. 新終端運行，/dev/ttyUSB0為Arduino設備

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

或

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

3. 顯示主題chatter，獲取Arduino板反饋的信息

rostopic echo chatter

在此可能會遇到一些問題。參考下面處理

/dev/ttyUSB0 permission denied