STM32F429使用TIM4和TIM14 的PWM波驅動步進電機

最近做了一個使用STM32F429的TIM4和TIM14產生的PWM波來驅動兩個步進電機的項目。
看到有不少新入行的同學們在找TIM產生PWM方波的例程代碼，就在這里放一份，供大家參考。
經過親測，唯一需要注意的是TIM4和TIM14產生占空比的方式稍有不同：
TIM14使用

TIM_SetCompare1(TIM14,625); 但是這個辦法對TIM4行不通。

TIM4使用

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = dutyCycle;

廢話不多說了，Talk is easy,show me the code. 直接上代碼了。這段代碼是我自己親測可用的。

//TIM14 PWM初始化 //PWM輸出初始化 //arr:自動重裝值 psc:時鍾預分頻數。
void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE); //TIM14時鍾使能 
       RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); //是能 PORTF時鍾
 GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14); //GF9復用為TIM14
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;             //GPIOF9
       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;          //復用功能
       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;    //速度100MHz
       GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;        //推挽復用輸出
       GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;          //上拉
       GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);                 //初始化PF9
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定時器分頻
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上計數模式
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自動重裝載值
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定時器14 //初始化TIM14 Channel1 PWM模式
       TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //PWM調制模式1
       TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出是能
       TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性低
       TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外設 TIM1 4OC1
       TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);  //使能預裝載寄存器
       TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//ARPE使能
       TIM_Cmd(TIM14, ENABLE);  //關閉使能TIM14 
} void TIM4_PWM_Init(u32 arr,u32 psc, u32 dutyCycle) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE); //TIM4時鍾使能 
       RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); //是能 PORTD時鍾
 GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM4); //GD14復用為TIM4
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;             //GPIO D14
       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;          //復用功能
       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;    //速度100MHz
       GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;        //推挽復用輸出
       GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;          //上拉
       GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);                 //初始化PD14
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定時器分頻
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上計數模式
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自動重裝載值
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定時器14 //初始化TIM4 Channel3 PWM模式
       TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //PWM調制模式1
       TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出是能
             TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = dutyCycle; //配置占空比
       TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性低
       TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外設 TIM4 OC3 通道3
       TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);  //使能預裝載寄存器
       TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);//ARPE使能
       TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM14 
} //PF9 -->TIM14 Channel_1
void StepMotor_Init(void) { TIM14_PWM_Init(1250-1,84-1);   //定時器時鍾為84M,分頻系數為84,所以計數頻率為84M/84=1Mhz,重裝載值1250,所以PWM頻率為 1M/1250=800hz. 
    TIM_SetCompare1(TIM14,625); //占空比50%. PWM每一個周期為1s/800hz=1.25ms=1250us.設置低電平時間為625us. //升降電機撥碼為1600步每圈。一圈6cm。 現在每秒800步，所以速度為3cm/s
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /*時鍾使能*/
  //RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);
    /* 引腳設置 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8; GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure); PFout(7)=1;  //打開使能
    PFout(8)=1;  //確定方向 0為向上 1為向下 //PD14 PD15 TIM4

    /// 必須按照廠商給定的配置來設置，控制器對應的橫向電機的噪音才會很小。 /// 廠商給定配置控制器撥碼為 800步每圈。PWM給定頻率為每秒2000個脈沖 /// 定時器時鍾為84M,分頻系數為84,所以計數頻率為84M/84=1Mhz,重裝載值500,所以PWM頻率為 1M/5000=2000hz. /// 占空比50%. PWM每一個周期為1s/2000hz=0.5ms=500us.設置低電平時間為250us.
    // TIM4 對應水平的滑桿：控制器的撥碼,800步前進一圈，一圈為1.2cm。每秒鍾中有2000步,所以速度為3cm/s 
  TIM4_PWM_Init(500-1,84-1,250); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //PDout(14)=1;
    PDout(15)=1;   //1 為朝左 0為朝右
 }