關於sg90舵機的，要知道！要注意！

這類舵機的轉向跟頻率和占空比相關，兩者缺一不可！

1、在一個特定的頻率下，特定的占空比使得舵機會轉到一個角度，占空比不變，則角度不會不會變化，所以想要舵機動，就要在國定的頻率下不斷改變占空比。

2、當頻率改變時，占空比的比值也要改變，這根第1點的占空比不一樣了。那到底頻率和占空比是怎樣的取值，不僅僅要看舵機的文檔資料（理論），另外還要用戶信號源輸出

頻率和占空比給舵機（實際），找到舵機轉向角度/位置下的合適的頻率值和占空比值。

3、以下的是兩個舵機在其相應的信號來時，轉向90°的單片機程序。模擬轉向，不是精確的哈，主要是能夠表達出頻率不變時，一個占空比值對應一個舵機角度/位置。

  #include <reg52.h>

sbit duoji_1 = P2^7;
sbit duoji_2 = P2^0;

sbit xinhao_1 = P3^4;
sbit xinhao_2 = P3^5;

void aa(unsigned char i) //延時i個ms
{
  unsigned char j,k;
  for(;i>0;i--) 
    for(j=2;j>0;j--) 
      for(k=245;k>0;k--);
}

void main(void)
{
　　while(1)
　　{
 　　　　if(!xinhao_1) 
　　　　{
　　　　　　duoji_1 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_1 = 1;
　　　　　　aa(2);
　　　　　　duoji_1 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_1 = 1;
　　　　　　aa(2);
　　　　}
　　　　else
　　　　{
　　　　　　duoji_1 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_1 = 1;
　　　　　　aa(1);
　　　　　　duoji_1 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_1 = 1;
　　　　　　aa(1);
　　　　}
　　　　if(!xinhao_2) 
　　　　{
　　　　　　duoji_2 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_2 = 1;
　　　　　　aa(2);
　　　　　　duoji_2 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_2 = 1;
　　　　　　aa(2);
　　　　}
　　　　else
　　　　{
　　　　　　duoji_2 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_2 = 1;
　　　　　　aa(1);
　　　　　　duoji_2 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_2 = 1;
　　　　　　aa(1);
　　　　}
　　}
}