1.2 APM2.8軟件安裝與固件下載
下載Mission Planner這個地面基站軟件，這里介紹的是windoews平台下的，在MAC或者linux下能夠使用QGroundCont基於QT編寫的地面站軟件，他們大部分功能是一樣的。
安裝好了Mission Planner1.3.3，建議使用安裝版的MissionPlanner。也就是msi后綴名的，這樣能夠自己主動安裝驅動，免去手動安裝的麻煩。用USB線連接你的APM2.5到你的PC，選擇正確的COM口，確保串口波特率是115200(詳細咨詢商家。肯能有所不同)。如今能夠下載固件ArduRover到APM2.5了。
下載固件的時候，先要斷開和APM的連接，點擊InstallFirmware就會獲得固件列表。我們選擇有小車的圖標，能夠看到眼下的固件版本號是V2.5.固件將會自己主動下載。
這里有可能下載到APM固件失敗，我的一台電腦就顯示鏈接失敗，我就是換一台電腦就好了，可能是系統的問題。
最新版MP下載地址：http://ardupilot.com/downloads/?did=82
百度網盤下載地址：http://pan.baidu.com/s/1ntNUIox#path=%252F
APM/PIX4資料匯總連接地址:http://www.amovauto.com/?
成功安裝如圖下所看到的：
圖2.1 固件安裝界面
固件下載完以后，點擊右上角的”Connect”button，通過MAVLink協議連接APM2.8。(注意已經連接MAVLink的情況不能載入新的固件。要斷開載入新的固件)，連接成功以后切換回配置界面。顯示固件更新完畢以后，連接APM2.8,通過COM口，波特率115200。這時候請確保遙控器，GPS等處於連接狀態。要通過地面站對ROVER進行傳感器校准，讓APM控制板能正確工作。
在遙控器校准，羅盤校准，巡航模式設置，基本參數設置的時候請確保巡航車馬達沒有上電，或者讓巡航車處於車輪懸空狀態。以防止意外情況發生。
- 遙控器校准
APM2.5連接了USB和RC連接到對應的硬件接口以后，打開你的RC遙控器。假設你推動桿，假設APM有信號接收到。那些綠色的滾動欄會對應的滾動。假設沒有滾動，請做例如以下檢查：
一. 假設看到紅色的豎杠。說明你的RC遙控器沒有上電打開。
二．假設接收都不亮，請檢查接線是否正確和線是否插緊。
三．假設接收綠燈亮起，APM2.5也已經接到地面站，還是無法移動滾動欄，請又一次點擊Calibrate Radiobutton.
圖2.2 遙控器校准界面
- 羅盤校准
羅盤校准比較簡單。拿起APM飛控，點擊現場校准button。朝着各個方向，不停的旋轉，直到空間坐標系的不同顏色的小點填滿整個坐標系。點雲填滿以后向一個球狀，就能夠停止了，耗時1分鍾到3分鍾左右，自己把握。
圖2.3 羅盤校准界面
- 巡航模式選擇設置
圖2.4 巡航模式設置
在巡航車的固件中。一共同擁有7種模式能夠選擇。
AUTO模式：自己主動模式這個模式下，巡航車會依據在地面站中設定好的航點。自己主動巡航，巡航的准確 性和GPS信號的精度有關。
RTL模式：自己主動返航模式。這個模式先巡航車會自己主動返回”家”的位置，在地面站能夠設定家的位置。
Learning模式：學習模式，這個模式下，巡航車會記住當前GPS信息，作為航點。
Manual模式：手動模式這個模式下。採用遙控器控制。
以上是幾種經常使用的模式，在上面的硬件連接1.3圖中，能夠看到，遙控器接收機的5。6通道接在了APM控制板7,8輸入口中。所以遙控器的5,6通道就是用來切換巡航車模式的。這時候假設遙控器處於連接狀態。撥動遙控器的5，6通道能夠在地面站中看見對應的模式切換。然后點擊保存，APM控制板就設置好了，模式切換button。
HOLD模式：該模式下。巡航車會保持不動。
- 基本參數設置
在基本調參中能夠看到，設置一些主要的參數。巡航速度，油門比例。PID參數，這些參數都和你的硬件和安裝方式有非常大的關系。沒有確定的值，更具巡航車的詳細情況來調整。
調整好以后點擊，寫入參數就能夠了。
圖2.5 基本參數設置
- 系統檢測調試(確保轉向舵機已經上電，馬達已經接入控制板，系統指示燈正常工作)
一.撥動遙控器油門和轉向桿。驅動電機和舵機應該正常工作。
二.接入USB或者數傳模塊。波動巡航模式選擇檔位開關。在地面站HUD界面上能夠看到對應的模式切換顯示，例如以下圖所看到的：
圖2.6 HUD顯示
這個HUD界面能夠看出眼下處於HOLD模式。就是停止模式，由於眼下的GPS信號不好所以APM控制板自己主動切換到這個模式。
這時候撥動遙控器5,6通道檔位開關，能夠切換到剛才預選到的幾個模式。能夠看見模式的切換和APM控制板會運行不同的動作。
- 查看地面站的參數顯示是否正常GPS是否准確定位衛星定位個數，hdop值是否合適的范圍以內,一般在1到3之間，大於3是GPS信號不好。hdop表示GPS精度因子值越小說明GPS精度越高。轉動車體。地圖上車頭指向是否變化正確。假設GPS信定位成功。控制板是上的GPS信號指示燈會一直穩定顯示藍色。假設GPS沒有定位成功，GPS信號指示燈會不停的藍色閃爍。
圖2.7 GPS信號強度
看以看出眼下的GPS搜星個數為 Sats: 4顆。hdop :3.7。
- WIFI數傳的接入
接入WIFI數傳模塊，也能夠接入433數傳模塊，WIFI數傳模塊要廉價些。斷開APM控制板和PC的連接，接上WIFI數傳模塊。
圖2.8 WIFI數傳接入
把連接方式切換到TCP連接。不用管波特率的設置，點擊連接，接下來的界面會跳出輸入IP地址。這時候模塊處於AP模式，筆記本的無線網卡，要接入WIFI數傳的網絡。確保筆記本的無線網卡接入了WIFI模塊之后，在跳出來的界面輸入模塊的IP地址就可以，IP地址和port看WIFI模塊使用說明書。還要確保WIFI數傳的IP地址和PC網卡的IP地址處於同一網段。
注意：假設自己主動駕駛儀的板子USB接口已經接到PC端了，板子的數傳接口是沒有數據的，在接入WIFI數傳和433數傳的時候。請確保USB接口斷開連接。
以上是主要的軟件設置依照上面文章寫得設置好以后，六通道的遙控器就能夠控制小車了，假設發現遙控器的搖桿方向和小車運動方向相反，請改動對應的硬件連線。
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