一、驅動器接線
1.1驅動器接口：
驅動器接線，需要連接兩個接口，一個是反饋接口，一個是STO接口。
反饋接口，我這里使用了elmo驅動器的Port A。這個接口提供5v電源。並且可以輸入旋轉編碼器和霍爾傳感器。接口定義如下。其中2口為GND。
圖1 Port A接口定義
STO接口的1、2兩個口接5V或24V，我接了24V。3口接GND。
圖2 STO接口定義
1.2電機接口
電機型號為maxton 470469
電機線：Motor winding 1/2/3對應
編碼器線：
圖3電機線上1-9根，從左到右分別為圖4編碼器接口定義的2-10。
圖3電機線上10-14根，從左到右分別為圖5霍爾傳感器定義的1-5。
根據電機線定義和Elmo接口重新接線。
圖3 電機線
圖4 編碼器接口定義
圖5 霍爾傳感器接口定義
二、驅動器配置 EAS II
這里使用的EAS II驅動器安裝包為Elmo+Application+Studio+II+Setup+2.3.1.4.exe。
官網下載比較復雜，這里提供一個百度雲盤下載地址：鏈接: https://pan.baidu.com/s/1nwJMQiX 密碼: fjvf
2.1驅動器連接
第一步，驅動器接線完成后，接通elmo的24V電源，將elmo通過mini-usb連接到電腦usb口，自動搜索安裝串口驅動。若失敗，可通過備份的驅動添加。
備份驅動下載地址：鏈接: https://pan.baidu.com/s/1b_goLhu_GmLBm4kK9aanUw 密碼: j8jq
驅動安裝完成后，使用EAS II連接驅動器。按照圖片中的指示操作。
第二步：添加驅動器到工作空間。在工作空間右鍵，選擇Add Gold Driver。
新建驅動器（Driver03）如圖所示，前面兩個為之前新建過的。
第三步：在Driver03里，選擇目標連接方式，選擇Direct Access USB（直接使用USB）連接。
第四步：選擇USB連接的端口。選擇第一步在設備管理器里的端口，這里選擇com3接口。
第五步：連接驅動器。在右側系統設置的工作區里，郵件Driver03，選擇connect。
Driver03左側綠色則表示連接成功，同時可以在右側看到驅動器型號信息。
2.2電機配置
電機參數如下
減速箱參數：
電機參數：
編碼器參數：
電機連接成功后，進入Driver Setup and Motion界面。配置驅動器參數。
第一步：進入Quick Tuning
第二步：配置電機參數。配置之后記得apply。根據圖片中的內容填入，在這里，Peak Current應大於等於Continuous Stall Current。Continuous Stall Current這個具體的中文意思我翻譯的有問題。
第三步：配置反饋參數，具體參考圖片。
Lines/revolution是編碼器旋轉一周線數。Counts/revolution是旋轉一周計數，包括a/b兩個通道的上升沿和下降沿。Gitch Filter是最大轉速時每秒鍾計數，包括a/b兩個通道的上升沿和下降沿。
第四步：進行自動調試。自動調試時電機會轉動，這里我測試到的電機小幅度移動是因為減速箱減速比大，而我只觀察了經過減速的電機轉軸，電機的實際轉動超過一圈。
配置成功后如下圖所示。
2.3（可選）電機測試
配置成功后可在EAS里直接控制電機轉動，進行測試。
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1b_goLhu_GmLBm4kK9aanUw 密碼: j8jq