ROS安裝過程記錄

一、ROS安裝

　1.設置安裝軟件源
          sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

　2.設置key
          sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

　3.安裝
          sudo apt-get update
          sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

　4.初始化
          sudo rosdep init
          rosdep update

　5.設置環境變量
          echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
          source ~/.bashrc

　6.安裝rosinstall
          sudo apt-get install python-rosinstall

　7.測試
          roscore

二、建立工作空間 

　  在catkin中建立工作空間步驟如下：
       mkdir -p ~/catkin_ws/src    
       cd ~/catkin_ws/src    
       catkin_init_workspace    
       cd ..    
       catkin_make

       注意：如果在建立工作空間時出現如下報錯:
       ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named 'catkin_pkg'
       解決辦法如下：
       檢查Python版本： python -v
       檢查catkin依賴的Python版本： dpkg -L python-catkin-pk
       如果Python的版本與catkin依賴的版本不同，則說明Python依賴包有問題，解決辦法如下：
        conda install setuptools
        pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools