ArUco----一個微型現實增強庫的介紹及視覺應用（一）
一、ArUco簡介
ArUco是一個開源的微型的現實增強庫，目前好像已經集成在OpenCV3.0以上的版本內了，它除了用於現實增強，還很用於實現一些機器視覺方面的應用，上圖中的波士頓動力也曾用此方法用於Atlas的視覺定位，下面是兩個重要的網址：
ArUco下載地址：https://sourceforge.net/projects/aruco/files/（可以下載2.0.19或3.0.0）
ArUco的Marker生成網址：http://terpconnect.umd.edu/~jwelsh12/enes100/markergen.html（可以定制Marker的size、ID以及Padding）
ArUco開源庫的幾個特點如下：
1.基於C++；
2.僅依賴於OpenCV（≥2.4.9）和Eigen3（源碼中已經包含）；
3.BDS開源。
二、ArUco安裝
本示例以Linux（Ubuntu14.04）為例進行安裝和使用說明。按照上節地址下載完成源碼后放在Linux系統自己的某個文件夾下面，然后進行安裝，具體步驟為：
1. cd aruco-2.0.19（進入目錄）；
2. mkdir build（建立編譯文件夾）；
3.cd build（進入文件夾）；
4.cmake ..
5.make -j4
至此編譯安裝完成，主目錄樹如下：
├── matlab ├── src │ └── markerlabelers ├── tests ├── utils ├── utils_calibration ├── utils_gl └── utils_markermap
src----源碼；
utils----使用示例；
utils_calibration----相機校准程序；
utils_markermap----Marker Map使用示例；
utils_gl----本庫及OpenGL的使用；
utils----單獨視覺標志檢測示例；
三、ArUco使用
該庫主要的類主要有：
aruco::Marker----視覺標志類；
aruco::MarkerDetector----視覺標志檢測類；
aruco::MarkerPoseTracker----視覺標志姿態預估類；
aruco::MarkerMap-----視覺標志地圖類；
aruco::MarkerMapPoseTracker----視覺標志地圖姿態預估類；
aruco::CvDrawingUtils----繪圖類；
四、利用ArUco對相機進行校准
視覺校准標准標志地圖
在文件夾/aruco-2.0.19/utils_calibration內，可以看到：aruco_calibration_board_a4.pdf，打印出來就可以用於相機的校准了，具體步驟如下：
進入剛才編譯完成的文件夾：/aruco-2.0.19/build/utils_calibration，該相機校准支持圖片方式、錄像方式和實時模式（本文以后者為例），在此文件夾下，輸入命令：
/aruco-2.0.19/build/utils_calibration$ ./aruco_calibration live out_camera_calibration.yml -size "0.04"
幾個參數解釋如下：
live ----實時模式；
out_camera_calibration.yml ----校准參數輸出文件名稱；
-size "0.04"----校准標志的尺寸（單位：m）
正常會出現如下信息：
0.04 500 8e-05
Press 'a'' to add current view to the pool of images used for calibration
Press 'c' to perform calibration
Press 's' to start/stop capture
此時按照指示輸入字母s開始圖像捕捉，每次找到合適的視角后就點擊a，直到所有的視角都完成后輸入c開始相機校准，最后效果如下圖所示：
至此，我們對這個開源庫有了基本的了解，下一篇將舉一個具體的使用的代碼供參考。
<-- 本篇完 -->
歡迎留言、私信、郵箱、微信等任何形式的技術交流。
作者信息：
名稱：Shawn
郵箱：zhanggx0102@163.com
微信二維碼：↓
