ROS入門(一) 文件結構篇

ROS有很多架構及概念，例如工作空間，功能包，消息，服務等等。

我們先從最開始的工作空間說，工作空間在其它里面，有的叫作項目，有的叫作解決方案。其實就是一個項目的根目錄地址。

例如，我們在/home里創建一個工作空間叫作workspace的。

注意，ros的所有運行的程序文件都要寫在叫作src的文件。

 

之后我們可以先嘗試在terminal中進入workspace中，

使用 cd ~/workspace/ 指令進入

可以使用mkdir src 指令創建文件夾src。

在workspace 的根目下catkin_make，就可以編譯整個項目了

（注意，catkin_make 要在workspace根目錄下面使用，不要在其它文件夾下編譯 。）

 

之后就是功能包了，

在src文件中，我們需要進入src文件夾里。

 

通過cd ./src進入

使用catkin_create_pkg 名稱 創建你想要的package。

同樣的，在package文件夾下也要建立一個src文件夾，

並且將所有的執行文件，節點文件要放在這里面。

（注意，catkin_make會在workspace中生成三個文件夾，一個install，一個devel，一個build）

 

其實catkin_make 實際和下面的指令是等效的

$ cd ~/workspace
$ cd src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
$ make

之后就是消息，在相應的package下，建立相關的消息，可參考ROS Wiki中的章節：
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

在package根目錄下創建msg文件夾寫入msg文件。

 

這些就是最基本的文件夾結構和文件框架。

示意圖可以更清楚地表示這些結構。

 

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      src/
　　　　　　node.cpp
      include/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
　　　 msg/
　　　 srv/
      src/
　　　　　　node.py
      include/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

一個基本的ros項目的文件結構基本就是這樣啦。