基於Eclipse IDE的Ardupilot飛控源碼閱讀環境搭建
作者：Awesome
日期：2017-10-21
需准備的軟件工具
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Ardupilot飛控源碼
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PX4 toolchain
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JAVA開發環境，注意必須是32位的軟件。
1、GitHub軟件下載
Ardupilot飛控源代碼托管在github網站上，並且該代碼還引用了其他項目的代碼(Nuttx、Pixhawk等)。如果需要下載完整的飛控源代碼，則必須通過github下載。軟件下載網站https://desktop.github.com/。下載安裝完成之后，需要注冊賬號才有下載權限。
2、Ardupilot飛控源碼下載
下載鏈接 https://github.com/ArduPilot/ardupilot，下載說明如下圖：
3、PX4 toolchain工具下載與安裝
下載鏈接 http://firmware.ardupilot.org/Tools/PX4-tools/pixhawk_toolchain_installer_latest.exe。
安裝該軟件可以選擇安裝在系統盤目錄下，也可以選擇安裝在其他盤目錄下。PX4工具鏈中包括Python，Python的指令在windows下運行需要配置環境變量。具體步驟：
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點擊桌面左下角系統圖標 ，運行開始菜單
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輸入 編輯系統環境變量並選擇結果運行
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選擇環境變量
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系統變量中查找path,並在變量值后面加入路徑：C:\pixhawk_toolchain\Python27(根據工具鏈的安裝位置選擇，注意數據路徑名的時候不要漏了前面的分號" ; ")。選擇添加python工具的路徑是因為飛控中有些代碼的二次開發需要其支持，例如：mavlink自定義消息代碼的生成等。
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運行windows系統的終端，輸入python，回車，此時會進入python終端程序。
4、JAVA的下載與安裝配置
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下載鏈接http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html，選擇下載32位操作系統對應的JDK。文中基於jdk-8u151-windows-i586.exe。
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安裝，可以采用默認方式進行安裝。
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安裝完成后，進入windows系統終端，輸入java -version，回車運行。如果成功安裝，則終端會輸出顯示java版本信息。
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配置環境變量，在系統變量中新建系統變量JAVA_HOME(Eclipse IDE基於該路徑替代名字尋找java開發環境)。並且在path變量中新添加 %JAVA_HOME%\bin;%JAVA_HOME%\jre\bin;注意分號必須正確輸入。
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新建CLASSPATH環境變量，變量值為
.;%JAVA_HOME%\lib\dt.jar;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar;
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終端輸入javac -version，如果配置正確，終端會輸出顯示java編譯器的版本號。
建立Ardupilot工程代碼編輯環境
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在開始菜單中輸入PX4 Eclipse，選擇並運行
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成功打開Eclipse，選擇file->New->Make Project with Existing Code,填寫工程名、代碼存在路徑，以及選擇編譯工具。
- 選擇菜單欄中的 Window -> Preferences -> General -> Editors -> Text Editors -> Insert spaces for tabs
選擇菜單欄中的 Windows -> Preferences -> C/C++ -> Code Style -> Formatter
按照上述步驟配置好環境之后，就可以使用Eclipse IDE愉快的讀Ardupilot飛控源代碼了。