AVR開發 Arduino方法（七） 嵌入式操作系統FreeRTOS

　　FreeRTOS可以提供任務管理，隊列管理，中斷管理，資源管理和內存管理等功能，由於占用資源少，它可以運行在Arduino UNO R3開發板上。

　　你可以在https://github.com/greiman/FreeRTOS-Arduino上下載到它，將下載到的FreeRTOS-Arduino-master.zip解壓，並將/FreeRTOS-Arduino-master/libraries文件夾下的內容全部復制到Arduino IDE安裝目錄下的libraries文件夾里就可以使用了。下面是它提供的frBlink示例：

 

// frBlink.ino
#include <FreeRTOS_AVR.h>

const uint8_t LED_PIN = 13;
SemaphoreHandle_t sem;

static void Thread1(void* arg) {
  while (1) {
    xSemaphoreTake(sem, portMAX_DELAY);
    digitalWrite(LED_PIN, LOW);
  }
}

static void Thread2(void* arg) {
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

  while (1) {
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
    vTaskDelay((200L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);
    xSemaphoreGive(sem);
    vTaskDelay((200L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);
  }
}

void setup() {
  portBASE_TYPE s1, s2;

  Serial.begin(9600);
  
  sem = xSemaphoreCreateCounting(1, 0);
  s1 = xTaskCreate(Thread1, NULL, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
  s2 = xTaskCreate(Thread2, NULL, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
  if (sem== NULL || s1 != pdPASS || s2 != pdPASS ) {
    Serial.println(F("Creation problem"));
    while(1);
  }

  vTaskStartScheduler();
  Serial.println(F("Insufficient RAM"));
  while(1);
}

void loop() {
}

 

這個示例效果與Blink示例相同，它演示了FreeRTOS的任務創建，信號量以及任務睡眠等功能。

　　除了6個基本示例外，FreeRTOSBook文件夾下提供了額外的16個示例；由於篇幅關系，請大家參閱這22個示例或其他關於FreeRTOS的書籍。