dwa是很成熟的一套適用於差動輪式機器人的局部規划方法，項目需要，對其源碼進行解析，看看有那些改進的點
有空把詳細的解析發出來，自己理理思路
1.計算速度
2.獲取軌跡
3.評價軌跡
4.評價機制
5.參數說明
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