本人是一名大二的學生，在學校跟導師申請了一個國創項目，因為要用到點雲數據的處理，之前讀了很多論文、也瀏覽了很多博客，發現現在大部分人處理點雲數據都是利用的pcl點雲數據庫，所以開始了pcl的學習。順便也想通過寫這些博客記錄一下自己的學習歷程，由於是初學，完全是自己摸索，所以有不對的地方還請大神指正，歡迎與此相關的朋友一起來討論學習！
第一篇博客主要想跟大家分享關於pcl學習資料的獲取，以及環境的配置。推薦大家看《PCL點雲學習教程》這本書，里面是從頭講起pcl的環境如何搭建，而且不僅可以在windows下配置，還敘述了如何在Linux下如何搭建環境。因為這本書已經絕版了，網上的都是電子版的，但是大部分都不全，好不容易從師姐那里考到了全的電子版，這是雲盤的下載鏈接，http://pan.baidu.com/s/1cwCjVo，里面有兩個文件夾，一個是這本書的學習教程，一個是每一章節的代碼樣例。
獲取了學習資料就要開始配置環境，因為我之前安裝了vs2010，書中是以vs2008為基礎搭建的環境，其實兩個是一樣的，重點是要看好自己的vs是多少位的，32位？還是64位？因為不同位數的vs要搭配的pcl庫也是不一樣的。書中講述的配置環境這一部分很詳細，學習者按照里面的步驟來就可以，在這里想給大家提示幾點：
1、配置前的准備工作
配置環境前要先獲取下面說的4樣文件
它們的下載地址原文中也有說：如下鏈接（就是pcl的官網）
獲取到這四樣文件后就可以按照里面的步驟開始配置環境了。
在安裝時盡量都要安在c盤的默認路徑下面，不然后面使用camke編譯時還要自己修改路徑，會有些麻煩。
2、測試環境配置是否成功
環境配置完畢后，后面會有一個教程讓你測試是否成功配置，也就是輸出一個PCL的點雲文件，文件里的代碼還是從官網下載
做到這一步不知道大家有沒有疑問，為什么我們要用Cmake來進行編譯，而不是直接用vs進行編譯。用過vs的同學都知道他的強大，寫完代碼就可以點擊生成解決方案進行編譯，然后點擊運行就能彈出.exe文件進行測試，然而對於我們接下來要建立的pcl點雲工程，流程還是這個流程，但具體的步驟卻不同了。
為了能夠運行點雲程序，我們要先有一段代碼放在.cpp文件中，這段代碼就是我們先前寫好的代碼，還要有一個CMakeLists.txt文件，里面的內容主要是用來獲取pcl路徑的，（注意我剛剛寫的這一句話很重要，也就是說Cmake是用來獲取pcl頭文件的路徑的），具體的詳細分析，在教程里（2.4建立自己的pcl程序）中有講，想了解的可以自己去看。
具體的編譯步驟就按照文中寫的來做就可以：
在這里再給大家解釋一遍上圖中的流程，先用camke對source文件夾中的.cpp文件進行編譯，從而在camke bin文件夾中會生成這個項目的工程，找到其中的.sln文件，在vs中將他打開，打開后直接點擊生成解決方案，這個時候就可以生成.exe，生成結束后會在cmake bin中有一個Debug的文件夾，生成好的.exe程序就在這個文件夾里，直接點擊就可以運行了。
3、為何要使用cmake進行編譯
下面給大家先解釋一下為什么用cmake來進行編譯，如果我直接用vs打開寫好的代碼，然后編譯，vs會告訴你運行失敗，原因就是沒能找到pcl的頭文件，這是因為我們在vs中配置pcl庫時，並沒有將pcl的頭文件路徑添加進去，從而編譯的時候vs找不到你要用的文件的位置，程序自然也就生成不了。這個時候有人就會問，那為什么我們不自己把頭文件的路徑添加進去呢？這個確實是可以的，但是只做這一步是不夠的，我們還需要自己手動建立兩個屬性表（分別是Debug和Release），分別對應放在工程的屬性管理（Debug和Release）兩個文件夾中，里面的內容是要自己手動寫的，大概有幾十個文件的路徑要添加，雖然麻煩，但也是一件一勞永逸的事情，因為一旦你建立好了，以后每一次只要把這兩個文件添加進新的工程中就可以。
也許你會問我，那我為什么還要用camke來進行編譯，原因是我在了解到上述方法前已經將cmake配置好並且成功生成了.exe程序，可以運行，雖然用camke每次都要走一遍整個流程，但是熟悉后也沒覺得有多麻煩，所以就不想再改變了。大家可以根據自己的習慣來選擇生產pcl程序的方式。
第一次寫博客，如果有不詳盡的地方還請諸位見諒。