本人是一名大二的学生，在学校跟导师申请了一个国创项目，因为要用到点云数据的处理，之前读了很多论文、也浏览了很多博客，发现现在大部分人处理点云数据都是利用的pcl点云数据库，所以开始了pcl的学习。顺便也想通过写这些博客记录一下自己的学习历程，由于是初学，完全是自己摸索，所以有不对的地方还请大神指正，欢迎与此相关的朋友一起来讨论学习！
第一篇博客主要想跟大家分享关于pcl学习资料的获取，以及环境的配置。推荐大家看《PCL点云学习教程》这本书，里面是从头讲起pcl的环境如何搭建，而且不仅可以在windows下配置，还叙述了如何在Linux下如何搭建环境。因为这本书已经绝版了，网上的都是电子版的，但是大部分都不全，好不容易从师姐那里考到了全的电子版，这是云盘的下载链接，http://pan.baidu.com/s/1cwCjVo，里面有两个文件夹，一个是这本书的学习教程，一个是每一章节的代码样例。
获取了学习资料就要开始配置环境，因为我之前安装了vs2010，书中是以vs2008为基础搭建的环境，其实两个是一样的，重点是要看好自己的vs是多少位的，32位？还是64位？因为不同位数的vs要搭配的pcl库也是不一样的。书中讲述的配置环境这一部分很详细，学习者按照里面的步骤来就可以，在这里想给大家提示几点：
1、配置前的准备工作
配置环境前要先获取下面说的4样文件
它们的下载地址原文中也有说：如下链接（就是pcl的官网）
获取到这四样文件后就可以按照里面的步骤开始配置环境了。
在安装时尽量都要安在c盘的默认路径下面，不然后面使用camke编译时还要自己修改路径，会有些麻烦。
2、测试环境配置是否成功
环境配置完毕后，后面会有一个教程让你测试是否成功配置，也就是输出一个PCL的点云文件，文件里的代码还是从官网下载
做到这一步不知道大家有没有疑问，为什么我们要用Cmake来进行编译，而不是直接用vs进行编译。用过vs的同学都知道他的强大，写完代码就可以点击生成解决方案进行编译，然后点击运行就能弹出.exe文件进行测试，然而对于我们接下来要建立的pcl点云工程，流程还是这个流程，但具体的步骤却不同了。
为了能够运行点云程序，我们要先有一段代码放在.cpp文件中，这段代码就是我们先前写好的代码，还要有一个CMakeLists.txt文件，里面的内容主要是用来获取pcl路径的，（注意我刚刚写的这一句话很重要，也就是说Cmake是用来获取pcl头文件的路径的），具体的详细分析，在教程里（2.4建立自己的pcl程序）中有讲，想了解的可以自己去看。
具体的编译步骤就按照文中写的来做就可以：
在这里再给大家解释一遍上图中的流程，先用camke对source文件夹中的.cpp文件进行编译，从而在camke bin文件夹中会生成这个项目的工程，找到其中的.sln文件，在vs中将他打开，打开后直接点击生成解决方案，这个时候就可以生成.exe，生成结束后会在cmake bin中有一个Debug的文件夹，生成好的.exe程序就在这个文件夹里，直接点击就可以运行了。
3、为何要使用cmake进行编译
下面给大家先解释一下为什么用cmake来进行编译，如果我直接用vs打开写好的代码，然后编译，vs会告诉你运行失败，原因就是没能找到pcl的头文件，这是因为我们在vs中配置pcl库时，并没有将pcl的头文件路径添加进去，从而编译的时候vs找不到你要用的文件的位置，程序自然也就生成不了。这个时候有人就会问，那为什么我们不自己把头文件的路径添加进去呢？这个确实是可以的，但是只做这一步是不够的，我们还需要自己手动建立两个属性表（分别是Debug和Release），分别对应放在工程的属性管理（Debug和Release）两个文件夹中，里面的内容是要自己手动写的，大概有几十个文件的路径要添加，虽然麻烦，但也是一件一劳永逸的事情，因为一旦你建立好了，以后每一次只要把这两个文件添加进新的工程中就可以。
也许你会问我，那我为什么还要用camke来进行编译，原因是我在了解到上述方法前已经将cmake配置好并且成功生成了.exe程序，可以运行，虽然用camke每次都要走一遍整个流程，但是熟悉后也没觉得有多麻烦，所以就不想再改变了。大家可以根据自己的习惯来选择生产pcl程序的方式。
第一次写博客，如果有不详尽的地方还请诸位见谅。