阿里雲EC2+QEMU虛擬機+ROS完全教程！

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1、安裝centos6.5 x64

同時記錄，當前centos分配得到的IP，子網掩碼，網關，以及MAC！！！

查看IP、mac命令ip add

查看網關命令cat /etc/sysconfig/network-scripts/route-eth1

或者cat /etc/sysconfig/network
如果ECS是VPC的專有網絡工作模式，那么只有eth0網卡，一般IP是172.33.0.1/24，網關是172.33.0.253，設置eth0和虛擬機的網卡打成橋br0，記錄eth0的mac，將虛擬機的網卡設置為172.33.0.1以及mac。 
查看網關，用命令route 

一共記錄內網外網
有2個IP，2個網關，2個MAC，2個子網 

2、安裝環境軟件： 

yum -y install lrzsz

然后將ROS的ISO上傳到centos里去。

for oldboy in `chkconfig --list |grep "3:on"|awk '{print $1}'|grep -vE "crond|network|sshd|rsyslog"`;do chkconfig $oldboy off;done 

yum -y install qemu-kvm libvirt python-virtinst bridge-utils

yum -y groupinstall "Virtualization" "Virtualization Client"

yum -y install avahi dmidecode

yum -y install tunctl

yum -y install xorg-x11-drv-evdev

yum -y install kvm python-virtinst libvirt bridge-utils virt-manager qemu-kvm-tools virt-viewer virt-v2v

總結下：

yum -y install qemu-kvm libvirt python-virtinst bridge-utils avahi dmidecode tunctl xorg-x11-drv-evdev kvm python-virtinst libvirt bridge-utils virt-manager qemu-kvm-tools virt-viewer virt-v2v

如果虛擬化服務啟動不起來，/etc/init.d/libvirtd restart

啟動的時候報錯如下:
Starting libvirtd daemon: libvirtd: relocation error: libvirtd: symbol dm_task_get_info_with_deferred_remove, version Base not defined in file libdevmapper.so.1.02 with link time reference [FAILED]

解決辦法：

yum upgrade device-mapper-libs 

 

yum -y groupinstall "Virtualization" "Virtualization Client" "Desktop" "X Window System" "Chinese Support"

3、安裝桌面：

yum -y groupinstall "Desktop"

yum -y groupinstall "X Window System"

yum -y groupinstall "Chinese Support"

4、三個命令執行完后，將默認的3，修改啟動5等級

vi /etc/inittab

id:5:initdefault:

chkconfig --level 35 haldaemon on

chkconfig --level 35 messagebus on  


涉及到橋網卡的時候一定要關閉NetworkManager，只要關閉NetworkManager問題就解決了。 
chkconfig NetworkManager off 

5、修改內核參數

vi /etc/sysctl.conf

修改以下

net.ipv4.ip_forward = 1

立即生效，生效之前運行命令modprobe bridge（掛載橋模塊，否則會造成error: "net.bridge.bridge-nf-call-ip6tables" is an unknown key報錯）

sysctl -p

6、重啟后，進入阿里雲控制台，進入root命令行界面，進入xwindows

startx

7、在系統桌面里，這個時候鍵盤鼠標無法使用！

（1）、安裝 evdev

yum install xorg-x11-drv-evdev 

（2）、生成/etc/X11/xorg.conf

這個文件默認是沒有的，要通過Xorg -configure 命令生成一個xorg.conf.new，

（如果你運行的提示提示如下錯誤：

Xorg -configure

(EE) 

Fatal server error:

(EE) Server is already active for display 0

        If this server is no longer running, remove /tmp/.X0-lock

        and start again.

 

那么你需要使用命令ps aux | grep `cat /tmp/.X0-lock`，查對應的xwindows的pid，並kill 這個id。

）

生成的文件默認路徑是/root/xorg.conf.new。

然后把這個文件拷貝到/etc/X11/，並且命名為xorg.conf 

cp /root/xorg.conf.new /etc/X11/xorg.conf

（3）、修改/etc/X11/xorg.conf，修改配置鼠標和鍵盤的驅動為 evdev 就可以了，具體配置如下： 

Section "InputDevice"

Identifier "Keyboard0"

Driver "evdev"

Option "Device" "/dev/input/event3"

EndSection

 

Section "InputDevice"

Identifier "Mouse0"

Driver "evdev"

Option "Device" "/dev/input/event5"

Option "Mode" "Absolute"

EndSection 
如果執行以上的操作重啟系統還是無法使用鍵盤。那么執行如下兩條命令。

chkconfig --level 35 haldaemon on

chkconfig --level 35 messagebus on 

8、上面都配置完后，再重啟系統。現在就可以到阿里雲后台VNC里面管理終端

將常用的三個程序都拖到桌面上來。
 

9、目前eth0為內網網卡，eth1為外網網卡，br0為橋網卡，網卡配置如下

cat /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth1,MAC地址隨便寫個，但是要和橋一樣，不能原有的eth1的MAC一樣！！！

DEVICE=eth1

ONBOOT=yes

#BOOTPROTO=static

#TYPE=Ethernet

MACADDR=78:E7:D1:5F:D7:7C

BRIDGE=br0

 

cat /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-br0,IP地址隨便寫個

DEVICE=br0

ONBOOT=yes

BOOTPROTO=static

IPADDR=192.168.150.200

NETMASK=255.255.255.0

TYPE=Bridge

brctl show br0                      # 查看虛擬網橋列表
brctl showstp br0                   # 查看br0的各接口信息

然后重啟網卡，查看配置是否生效

/etc/init.d/network restart

 

這些，在網絡服務沒有重啟前，都可以在ssh上操作，否則只能在阿里雲里面操作了

10、現在開始新建虛擬機操作

（1）name隨便起一個，選擇使用ISO安裝系統

（2）選擇ROS的ISO，OS TYPE和version就用默認generic

（3）內存使用適合的256M之類

（4）空間使用默認的8G空間

（5）到最后一步！！！需要修改網卡的MAC，點擊Advanced options。

選擇使用的網卡為eth1（橋br0）

選擇set網卡的MAC，為第一步抄的MAC地址！！！

其他為默認，然后會跳一個窗口出來開始安裝系統！！！

 

11、ROS安裝以及后續，這里就不說明了。

 

12、如果centos系統重啟，有幾個需要注意的！

ROS會自動隨着系統啟動而啟動的，

但是如果你想進centos的桌面，必須登錄阿里雲的控制台，然后發送遠程命令，選擇CTRL+ALT+F2，進入命令行，輸入root密碼，最后startx進入系統桌面

13、 ECS Linux CentOS 6.5安裝桌面環境后桌面環境無法正常啟動

ECS Linux CentOS 6.5系統中安裝了桌面環境（Gnome或KDE）后，發現桌面環境無法正常啟動，出現如下錯誤提示：

 

 

"You are currently trying to run as the root super user. The super user is a specialized account that is not designed to run a normal user session. Various progra?ms will not function properly, and actions performed under this account can cause unrecoverable damage to the operating system."

 

 

該問題是有桌面環境所依賴的相關服務沒有啟動。

 

使用如下指令將相關服務設置為自動啟動后，再重啟系統即可：

 

chkconfig --level 35 haldaemon on

chkconfig --level 35 messagebus on

 

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