淺談三維激光雷達標定

參考資料：http://blog.csdn.net/qiuqchen/article/details/21980731?t=1432354985815 

1、   旋轉

三個角度，旋轉角、俯仰角、橫擺角

可以涉及到投影，投影是平行投影。

這里傾角會有不同，但是投影的形狀是一定的。三角形投影下來，還是三角形。

人為的傾斜雷達，他們測量得到的距離是相對於雷達坐標系的，而並不是相對於車體坐標系的。

坐標系：笛卡爾坐標系

                       

橫擺角矯正： xy平面

 

xx = xcosa + ysina

yy = ycosa – xsina

俯仰角矯正：yz平面

 

yy = ycos   +  zsina

zz = zcosa – ysina

旋轉角矯正：xz平面

 

xx = xcosa - zsina

zz = zcosa + xsina

 

合起來就是一個四維的旋轉矩陣。

2、   平移

xx = xx + w;

yy = yy + h;

zz = zz + z;

 

通過以上 6個參數：三個角，三個偏移，就可以解決多線激光雷達標定問題。