背景：
在Mac下沒有像Linux那樣有很多的關於init方面的工具，從init的發展歷史https://en.wikipedia.org/wiki/Init上可以知道，Mac使用的是Launchd作為init管理工具，對應的命令工具為launchctl。
如果在Linux下創建一個自啟動服務可以使用Upstart、Systemd、Sysvinit，其中最簡單和最古老的方式應該是Sysvinit，畢竟其支持Shell腳本，非常方便。而在Mac下，與Linux的做法不太一樣，采用Launchd進行管理，其設置服務采用了plist文件進行對服務來描述，並通過配置好后放在/System/Library/LaunchDaemons或者/Library/LaunchDaemons，最后通過launchctl命令行使其生效，期間也可以直接通過launchctl來對服務進行操作，比如啟動、停止等。
詳細的plist編寫規范及介紹，參考：https://en.wikipedia.org/wiki/Launchd
以下是關於Launchd的詳細解釋：
Launchd是什么?
Mac OS X從10.4開始，采用Launchd來管理整個作業系統的Services及Processes 。傳統的UNIX會使用/etc/rc.*或其他的機制來管理開機時要啟動的Startup Services，而現在的Mac OS X使用launchd來管理，它的Startup Service叫做Launch Daemon和Launch Agents 。而視為Service的程序，就該是Background Process，不應該提供GUI，也不應該跳到（Console的）Foreground 。當然有些例外，例如聽快速鍵之后跳出視窗的程序。
Launchd管理的Background Process有四種：
- Launch Daemon：在開機時加載（Load）。
- Launch Agent：在使用者登錄時加載。
- XPC Service：好像是10.7才有的。
- Login Items：在User登錄時執行。有兩種方法可以用程序新增項目到Login Item：（Shared File List：會出現在Account偏好設定的Login Item清單。Service Management Framework：這個就不會出現在Login Item清單。）
（以下把重點放在Launch Daemon/Agent 。至於XPC和Login Item先不做解釋。）
Launch Daemon & Launch Agent
Launch Daemon和Launch Agent是同一種東西在不同Scopes的異名。Launch Daemon是System-Wide（系統級別）的Service，稱為Daemon，Launch Agent是Per-User（用戶級別）的Service ，稱為Agent，前者在開機時會加載（Load），后者在使用者登錄時（才）會加載。
如果你打開Activity Monitor，並切換到Hierarchy View，你會發現有個Launchd會在最上層，跟它同層的只有kernel_task，它下面有很多Child Processes的User都是root，其中還有一個Launchd，啟動的User是你自己，它底下的Child Processes的User也幾乎都是你自己。當這些Processes是由Launchd加載Launchd Property List File來執行的時候，前者由root執行的稱為Launch Daemons，后者由使用者執行的稱為Launch Agents 。
Launchd Property List File就是你會在LaunchDaemon或LaunchAgents目錄中看到的*.plist檔案（以下統稱plist檔）。它是XML格式。
launchd Service Process Lifecycle
由Launchd所管理的Services（Launch Daemon、Launch Agent）是要先由Launchd加載（load）以后才會執行（run），但加載之后並不一定馬上執行。在蘋果的官方文件說明了kernel加載完成后會發生的事，用來說明Launch Daemons、Launch Agents及其Processes的生命周期。
開機時，會先加載OS Kernel，加載完成后就執行Launchd，用來加載System-Wide Services（Daemons）。這個System-Wide Launchd在開機時會做這些事：
- 加載（load）存放在這些目錄下的plist：（/System/Library/LaunchDaemons，/Library/LaunchDaemons）
- 注冊那些plist里面設定的sockets(port)和file descriptors
- 執行（run）KeepAlive = true的Daemons，當然RunAtLoad = true的也會啟動。
Run好后，Loginwindow就出現了，提示使用者登錄。有設定自動登錄的話，就會跳過這關。
在使用者登錄以后，會執行屬於該使用者的Launchd，負責處理Launch Agent，做的事跟上面加載Launch Daemon很像，差別在於它從以下的目錄加載plist：
- /System/Library/LaunchAgents
- /Library/LaunchAgents
- ~/Library/LaunchAgents
由使用者執行的任何程序也都是Launchd來執行的，所以Launchd也是該使用者的所有Processes之母。
在使用者登出、關機或重新開機時，會觸發Termination Event。接受登出、關機、重新開機使用者指令的Process是Loginwindow。它會先向使用者確認，一但確認，就會對每個由該使用者的Launchd所啟動的Processes送出Termination Signal，如果是Cocoa則送出Cocoa API的Event，其他的就送出SIGTERM要他們自我了斷，45秒之后，除了Cocoa的應用程式可以丟出某個Error來取消這整個Termination Process，其他還沒結束的都會被kill掉。
這就是為什么Loginwindow這個Process會一直存在，它要負責把該使用者執行起來的Processes統統清掉。而Per-User Services都關掉以后，就回到Loginwindow，或是執行關機、重新開機的流程，后兩者就是照着差不多的流程去關掉所有System-Wide Services。
Launchd-Compatible Daemon Programming Guide
以下是該文件中提及關於配合Launchd開發Daemon時應注意的事，提到關於plist的key就請參考man 5 launchd.plist。以下的Daemon指的是Launch Daemon所要運行的Process，所以Launch Agent也一並適用。
Listen to SIGTERM
如上文所提及的，由於Loginwindow這個Process在要關掉你的Daemon時會先送SIGTERM，要你自我了斷，等太久沒關掉才會SIGKILL。如果你的程式需要在結束之前做什么事，一定要聽SIGTERM這個Signal。
On-Demand Daemon
Launch Daemon/Agent默認不會讓某個Process一直執行，當它的設定沒有KeepAlive = true時，它會根據被執行的Process的CPU Usage和Requests（如TCP/IP Service）來決定要不要送出SIGTERM叫他自盡。
當該Service需要被使用時，而相對應的Program沒有跑成Process時，會自動把該Service給跑起來。例如某個TCP/IP Service聽某個Port，當這個Port有封包進來時，Launchd會把相對應的Service給啟動，這種行為叫做on-demand 。
當然，也有non-on-demand daemon，其實也就是keep-alive daemon，這也是傳統意義上的Daemon ，比如一直躲在牆角默默執行，直到有人找他，他才跳出來回一下話，回完了以后又繼續躲在牆角。只要把KeepAlive這個key設成true，它就會在plist被Launchd加載（load）時執行（run）起來。要是那個Process死掉，Launchd會知道，馬上再把它開起來。所以如果你試着去Activity Monitor砍掉這種Daemon，它就馬上會復活。
No fork or exec
傳統的System Programming會教你用exec、fork等等的POSIX API來做Daemon，但配合Launchd時，由於Daemon的生命周期是由Launchd來控制的，除非強制要求Kepp-Alive，否則要生要死是Launchd決定，更何況Keep-Alive還要考慮Daemon Process在結束以后自動重新執行，所以在配合Launchd寫Daemon時，蘋果建議你不要用傳統的fork和exec*。當然，plist文件中的ProgramArguments就是exec*系列subroutine的參數。
當一個Process跑起來10秒內就死掉，Launchd會判定為Crash，然后試着重新執行。要是你用傳統的fork-exec style，就可能會造成無限循環。
No setuid / setgid / chroot / chdir etc
為了安全性的考慮，蘋果強烈建議你不要自己調用setupd、setgid、chroot、chdir等等System Subroutines，而是透過plist文件的設定值來讓Launchd幫你完成，參考UserName、GroupName、RootDirectory、WorkingDirectory的keys 。
No pipe redirection hell for fd 0, 1 or 2
在寫Log或輸出信息時可以設定StandardOutPath、StandardErrorPath，只管輸出到stdout或stderr就好了。而StandardInPath也可以讓你的Process一執行就從stdin指定path的內容。也就是說，Launchd幫你把fd = 0, 1, 2的東西都傳了一遍。
其他應用
定時任務
Launch Daemon/Agent的設置項可以指定該Service的執行周期及執行時間，也就是說，它可以替代傳統的at、periodic和cron。這些設定值的key請參考StartInterval和StartCalendarInterval。
搭配LaunchOnlyOnce的話可以模擬at，但如果要用Launchd只臨時做一件事，還不如直接at方便。
監視文件或目錄異動
Launch Daemon/Agent可以監視某個path的異動，設定在WatchPaths這個key。這里所說的path可以是Directory或是某個特定的文件，只要該path有異動，就會執行你的Job。
也可以用來清Queue，只要Directory里面有東西，就會執行Job直到空為止，可以用來做Mail Server或Notification。設定在QueueDirectories這個key。
參考：
https://en.wikipedia.org/wiki/Init
https://en.wikipedia.org/wiki/Launchd
https://stackoverflow.com/questions/15735320/osx-s-etc-init-d-equivalent
https://nathangrigg.com/2012/07/schedule-jobs-using-launchd#launchctl
https://blog.yorkxin.org/2011/08/04/osx-launch-daemon-agent（以上內容轉自此篇博客，由於繁體翻譯成簡體，有些地方可能語義存在問題）
https://developer.apple.com/library/content/technotes/tn2083/_index.html