焊接激光跟蹤的實現

機械臂的移動需要同時考慮傳感器的識別范圍和焊槍的有效跟蹤，延時跟蹤的具體步驟為
（1）將激光光條手動調節到焊縫入口附近；
（2）自動跟蹤開始，識別焊縫入口，激光光條向焊縫移動，識別第一個有效焊縫點，計算在當前旋轉姿態下為是焊槍接觸焊縫機械臂末端因到位置P 1；
（3）開辟隊列，隊列長度由需要跟蹤精度決定，在一定范圍內隊列越長跟蹤精度越高，讀取當前機械臂末端位置 Pn，在P1,..,Pn之間線性插值，存入隊列中。
（4）隊列第一個位置信息出隊，控制機械臂以末端旋轉位姿R6到達該位置，機械臂輸入坐標為Pe'=Pi+R6*t7；
（5）讀取當前焊縫圖片，提取焊縫特征點，經過計算得到該焊縫點在機械臂基坐標系下的坐標，然后入隊，若焊縫提取失敗則跳到（7）。
（6）根據焊縫特征點在圖像中的位置，調整機械臂末端旋轉位姿R6 ，具體方法為如果焊縫點在圖像中處於整體偏左，則機械臂末端旋轉位姿R 6逆時針運動一點，整體偏右則機械臂末端旋轉位姿R6 順時針運動一點。
（7）判斷隊列是否為空，不為空則轉到（4），空則轉到（8）；
（8）焊縫跟蹤結束。