HectorSLAM論文解析・代碼重寫（1）

前言

由於網絡上關於機器人導航領域沒有太系統的中文教材系列。所以我剛開始進入這個領域時也困於不知從何下手。開設這個博客目的是希望把機器人領域一些經典的算法。作出系統性的解析和教學。

我希望也嘗試從以下３步對每一種算法作出中文的最詳細的教學。也是對所知所學留下的記錄。

1. 論文角度入手，對每種算法作出系統和學術的闡述
2. 我對算法直覺上的理解
3. 手擼的方式，重寫代碼

１的意義自然不用提。最系統的理解都是從論文下手。２的意義在於我認為沒有直覺上的理解，一切的公式都浮在紙面，不實而且容易忘記。３用於確認真正的理解，正如我博客的小標題“紙上得來終覺淺，絕知此事要躬行”,把所學到的再親手實現一次。當然我們的目的是理解所以並不太關心執行效率。所有代碼盡量用簡單易懂的python來完成（也不是完全不作優化，必要也考慮部分移植為C/C++）。

第一個系列，就從建圖領域有名的HectorSLAM開始說起。

我的手擼版HectorSLAM代碼放在：https://github.com/scomup/lslam

 參考的論文為以下：

A flexible and scalable SLAM system with full 3D motion estimation

以下的URL可以獲得免費的下載：

https://www.researchgate.net/publication/228852006_A_flexible_and_scalable_SLAM_system_with_full_3D_motion_estimation

HectorSLAM系列計划根據以下目錄分多次寫完。

目錄

• HectorSLAM的整體邏輯
  • 地圖結構
  • 激光匹配
  • 地圖更新
• 500行代碼重寫一個LidarSLAM
  • 測試數據的准備，和測試數據讀取模塊的編寫
  • GUI編寫
  • 地圖模塊的編寫
  • 核心模塊的編寫
    
    • 主循環
    • 匹配算法