SOEM（Simple Open EtherCAT Master）是一個免費開源的EtherCAT軟件庫。
SOEM主要文件及功能
| 名稱 |
主要功能 |
| ethercatbase.c |
基本EtherCAT功能函數，主要包含的是一些EtherCAT通信服務命令函數以及EtherCAT數據幀組成的函數 |
| ethercatcoe.c |
CoE(CAN over EtherCAT)模塊,包含的是應用層CoE協議相關的一些結構體和數據操作函數 |
| ethercatconfig.c |
EtherCAT主站配置模塊，包含的是EtherCAT主站對從站的基本配置函數 |
| ethercatconfiglist.h |
此文件包含的是一個列表，里面包含了一些已知產品參數的EtherCAT從站 |
| ethercatdc.c |
EtherCAT分布時鍾功能，包含了EtherCAT分布時鍾(Distributed Clock)相關配置的函數 |
| ethercatmain.c |
EtherCAT主要功能模塊，包含了EtherCAT初始化、狀態設置和讀取、郵箱數據通信、從站EEPROM操作、從站信息接口SII讀和過程數據交換等函數。以及定義ec_slave[]，所有從站信息都在這個結構體中 |
| ethercatprint.c |
將EtherCAT錯誤轉換成可讀信息模塊，SDO中止信息和應用層狀態代碼用於傳遞從站信息給用戶應用層，所以這個文件里函數的主要功能是將二進制碼轉換成可讀的文本信息 |
| ethercattype.c |
此文件主要是一些新的類型定義和宏定義，使用這些可以給具體的應用程序帶來優化和便利 |
| nicdrv.c |
EtherCAT原始套接字驅動，主要包含了使用網卡NIC和socket通信來發送數據幀的函數 |
| osal.c |
定時器配置模塊，主要包含了一些定時器設置和延時等函數 |
| oshw.c |
此文件中包含的函數主要用來識別現在這台機器上現有的網卡信息 |
| simple_test.c |
此文件是根據自己所需的EtherCAT主站開發所編寫的程序，通過各種配置，數據發送和讀取 |