此文將介紹4種實現動態障礙的方法，2種基於navmesh，2種基於astar算法。
1.基於navmesh。
1.制作場景障礙：
a.有幾個獨立的障礙物，就定義幾個user area，即，一個場景僅僅支持一個字節數目的獨立障礙物
b.建立碰撞盒建立障礙物：
碰撞盒是可行走區域。
c.設置碰撞盒gameobject的navigation面板的object頁簽的navigation area屬性：
每個獨立障礙物對應一個前面步驟a中定義的area，如果幾個障礙一起動態生成或消失，則可以使用同一個area
2.代碼控制這些動態障礙物的生成和消失：
障礙物消失是它的碰撞盒區域加入navmesh尋路mask中，即障礙物區域可行走，生成是不加入mask中，該區域不可行走
開啟或關閉第幾個door：
_door += 2;//因為前面有3個內置area:walkable,not walkable和jump，假如_door=1，即_door+=2后_door=3, 下面的1<<3后1在右起第4個字節，即對於第4個area:door1 if (_flag > 0)//flag>0表示開門，即障礙物消失，該碰撞盒區域可行走，需把該area位 置為1 { navmesh_mask_ |= (1 << _door); } else { navmesh_mask_ &= (~(1 << _door));//該area位 置為0 }
3.真正用到的地方（上面所有的工作服務的對象，其實也是此動態障礙解決方法的思考起點，我就是想知道CalculatePath的第3個參數的作用才找到此解決方法的）：
所謂障礙物，影響的就是尋路！當障礙物消失時我們需要讓此區域可行走，沒消失時不可行走，下面是尋路代碼：
NavMeshPath nav_path = new NavMeshPath(); if (NavMesh.CalculatePath(src_pos, dis_pos, navmesh_mask_, nav_path))
即，通過控制calculatepath的第3個參數navmesh_mask實現動態障礙的控制：navmesh_mask每個位對應一個area，當某個area對應的位是0時尋路認為不可行走，1則可行走。
總結：此方法簡單明了，並且navmesh功能是官方提供的，性能方面占優。但這個動態障礙物必須是預先擺好的，不能像lol中亞索的盾牌那樣“隨意區域”動態，不過一般這種假動態就已經足夠項目使用了。
看來要繼續研讀navmesh文檔，看官方有沒有提供解決真動態障礙的方案了。
更新更新：打臉了，打臉了，用NavMesh Obstacle組件就能輕易讓一個gameobject變成障礙物並重新計算尋路網格，這個好啊，是真動態！明天測試一下。
再次更新再次更新：因為使用navmesh_mask的方式不需要重構尋路網格，所以性能很好，所以把navmesh_mask和navmesh obstacle結合起來使用：
固定位置的動態障礙物使用navmesh_mask，不固定位置的動態障礙物使用navmesh obstacle，這樣也不算打臉了=。=
2.基於astar，動態障礙物狀態更新時，都需要重新計算“可行走”網格，即把障礙物所在區域改成可行走，重新設置整個網格的“可行走”區域，讓尋路變得正確。這個astar插件已經基本做好了，讀者可以查閱其文檔即可。
大致說一下2種解決方法：
1.astar的動態障礙物實例腳本是這樣的：一個帶collider的gameobject，每次移動都調用一下:
AstarPath.active.UpdateGraphs(oldbounds);AstarPath.active.UpdateGraphs(newbounds);//oldbounds表示舊位置的bounds，new表示新位置的包圍盒立方體
其實就是刷新一下網格某個區域，對這個區域的每個網點檢測：如果被帶collider的物體占，則不可行走，否則可行走。這明顯可以解決隨意位置動態障礙問題，並且用法簡單，可以考慮。
2.還有另外一種方法，也是我目前項目使用的：不依賴collider，直接輸入一個bounds，然后把這個bounds和整個網格相交，得到需要更新的bounds區域，然后直接對整個區域的網點node進行設置是否可行走：
GridGraph mGridGraph=null; NavGraph[] graphs = AstarPath.active.graphs; for(...) { if (graphs[i] is GridGraph) { mGridGraph = graphs[i] as GridGraph; break; } } ...//計算需要設置的網點外殼 mGridGraph.nodes[z * mGridGraph.width+x].Walkable = pWalkAble;
本文總結：本文基於navmesh給出了2種解決方法，實際應用時可以結合起來提高性能，基於astar也提出了2種解決方法。