接下來將制圖和定位問題分別進行介紹。這兩個問題可以視為SLAM過程中兩個相互聯系的子問題，但是也可以視為兩個單獨的問題。雖然說SLAM問題是雞和蛋的問題，但是在實際處理過程中總是有先后的。為了簡化問題，首先將兩者視為單獨的問題進行分析，在處理這兩個獨立的問題的時候需要設定一些約束。
描述機器人制圖Mapping（占用概率柵格地圖和cost-map）的時候做如下假設：機器人的位姿已知。這樣制圖問題就變成了單純地圖更新的過程。
描述機器人定位問題的時候假設：環境地圖Map已知。定位問題將在下一節進行介紹。
地圖可以分為如下幾種類型：
- 度量地圖Metric Map
- 拓撲地圖
- 語義地圖
占用概率柵格地圖
占用概率柵格地圖是一種柵格地圖，柵格中的值通常為概率值。
cost-map
代價地圖主要用於路徑規划，用於描述環境中的障礙物和自由空間。通常也用柵格地圖表示，常見的整體代價地圖和分層代價地圖。
參考文獻：
1. 占據柵格地圖（Occupancy Grid Map）https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718