（未完待續.....）
根據針孔相機模型，相機成像平面一點的像素坐標p和該點在世界坐標系下的3D坐標P有$p=KP$的關系，如果用齊次坐標表示則有：
$$dp=KP$$
其中d是空間點深度（為了將p的齊次項變為1），K是相機內參數矩陣，p和P都是齊次坐標。
於是如果以第一個相機的坐標系為參照，對於兩個相機則有：$$d_0p_0=KP，d_1p_1=K(RP+t)$$
其中R為旋轉矩陣（Rotation），t為平移向量（Translation）。令$x = K^{-1}p$，去掉內參K歸一化成：
$$d_0x_0=P， d_1x_1=RP+t$$
由這兩式得：$$d_1x_1 = R(d_0x_0)+t$$