MoveIt! 源安裝

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.8

 1. indigo

cd ~/catkin_ws/src

wstool init .
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/indigo-devel/moveit.rosinstall
wstool update
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro indigo
cd ..
catkin config --extend /opt/ros/indigo --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

2. kinetic

cd ~/catkin_ws/src

wstool init .
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/kinetic-devel/moveit.rosinstall
wstool update
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic
cd ..
catkin config --extend /opt/ros/kinetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

 3. Jade

cd ~/catkin_ws/src

wstool init .
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/jade-devel/moveit.rosinstall
wstool update
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro jade
cd ..
catkin config --extend /opt/ros/jade --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

 

最后：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 

 

作者：Mirs King
鏈接：https://www.zhihu.com/question/49705281/answer/133222824
來源：知乎
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第一
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-hydro-moveit-full
$ sudo apt-get install ros-hydro-moveit-ikfast

以上是通過源安裝，這個裝完moveit基本裝好了。

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第二
cd ~/catkin_ws/src
git clone github鏈接moveit_ros.git
git clone github鏈接moveit_core.git
git clone github鏈接moveit_setup_assistant.git

這一部分是moveit的源碼，除非你真的需要改源碼來實現你的特定功能。你不需用源碼編譯來安裝moveit。
另外moveit現在已經將這些包都整合到一個repo了。你只需在src文件夾中clone ros-planning/moveit和ros-planning/moveit_msgs以及ros-planning/srdfdom就可以編譯安裝了。