1 下載
把與VS版本對應PCL的AllInOne包下載下來。要下對安裝包，需要了解安裝包的命名的含義，以下面的一個AllInOne包的名字為例。
PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win32.exe
其中，1.8.0表示的PCL的版本號，然后2013表示這個安裝包只適用於VS2013中使用，其它VS版本不行，最后win32表示這個安裝包只能用來開發32位的程序。
再以下面的安裝包名字為例。
PCL-1.7.2-AllInOne-msvc2012-win64.exe
這個安裝包是PCL1.7.2版本的，其只能用在VS2012上，然后使用在64位的VS項目開發中。
注意一定要下載正確與VS版本以及想要開發的程序位數對應的AllInOne包。
下載地址：http://www.zhangzscn.com/，http://unanancyowen.com/
2 安裝
整個安裝過程需要注意以下三點，其它默認即可：
- 安裝路徑最好不要包括中文；
- 建議勾選上“AddPCLtothesystemPATHforallusers”；
- 安裝時，會提示安裝OpenNI，這個建議安裝在PCL安裝路徑的3rdParty下的OpenNI2文件夾中。
3 新建
一般在VS里創建一個C++的控制台項目，根據自己的意願設置一下項目名和路徑。在新建過程中注意以下兩點，其它默認即可：
- 去掉“預編譯頭（P）”前的勾
- 去掉“安全開發生命周期（SDL）檢查(C)”前的勾。
4 配置
在配置項目屬性環節，需要了解的是編譯出來的程序分為兩種32位和64位。不同位數的程序需要對應版本的lib和dll才能編譯成功。這里想要編譯什么位數的程序，下載對應位數的PCL即可。不同位數的程序又分為：Debug和Release。默認生成的是Debug程序。編譯Debug版本的程序需要Debug版本的lib和dll，編譯Release版本的程序需要Release版本的lib和dll。這些lib和dll在PCL的安裝路徑路徑里有。如果需要生成上述四種程序，需要分別設置對應的項目屬性表。
根據當前需要編譯的程序位數和傳統的直接在“解決方案資源管理器”里選中項目右鍵設置項目屬性的方式，不太靈活。這里以創建屬性表的方式來配置VS。這個根據你當前需要生成的程序，往“屬性管理器”里項目下對應子項里添加屬性表，並配置屬性表相關項目，即可成功編譯PCL。
注意：VS默認只生成32位的程序，如果需要生成64的程序，方法如下：VS界面有個運行項，后面有個debug，在后面有個叫“解決方案平台”的下拉框，其值默認為win32，需要把win32，改成x64，方法是，點win32的箭頭，點“配置管理器”，點“活動解決方案平台”，點“新建”，把“鍵入或選擇新平台”，這一項，切換為x64，然后確定，此時，原來的win32已變為x64。這時編譯生成的程序就是64位版本的。
添加屬性表的話，找到“屬性管理器”，然后點擊項目的小箭頭，如果是32的程序，會出來以下兩項：Debug|Win32以及Release|Win32，而如果是64位的程序，則會多出兩項：Debug|x64以及Release|x64。選中其中一項，右鍵點擊“添加新項目屬性表”，在彈出的對話框里設置好對應的屬性表名和路徑。確認之后，在該項中就會多出一項以剛才屬性表名為名稱的屬性表。
在新建的屬性表里，有三個必須設置的重要項目:附加包含目錄，附加庫目錄，附加依賴項。
- 附加包含目錄，其在項目屬性“C/C++”子項的“常規”里下，主要用來設置庫的頭文件路徑。這里設置好PCL及第三方庫的頭文件路徑。
- 附加庫目錄，其在項目屬性的“連接器”子項的“常規”下，主要用來設置庫的lib文件路徑。這里設置好設置PCL及第三方庫的lib文件路徑。
- 附加依賴項，其在項目屬性的“連接器”子項的“輸入”下，主要用來設置編譯所需的lib。這里設置好設置PCL及第三方庫的lib文件名。
只有理解里上面這三項的作用，才能學到如何去解決配置中產生的一些問題。
在配置完屬性表后，還需要配置dll。配置dll有四種方法，第一種，把dll拷貝到system32里去，第二種，把dll拷貝到編譯出來的程序的文件中，第三種，在系統的path中添加dll的路徑，本文選用第四種方法，直接配置到項目中。具體方法如下：
在“解決方案資源管理器”里選中項目右鍵點“屬性”，然后選“調試”設置環境的變量值，規則如下：
PATH=;$(PATH)
在等號后添加所有PCL及第三方庫的dll路徑以英文的“;”隔開，最后加上一個$(PATH)即可。例如我設置的如下：
PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)
大家根據自己的安裝路徑，靈活變通。
5 開發
完成上述步驟后，就可以把代碼拷貝到新建立的項目的cpp文件中去，然后編譯，運行。測試一下是否運行成功。測試代碼如下。
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int user_data;
void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
void
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape ("text", 0);
viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}
int
main ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
//blocks until the cloud is actually rendered
viewer.showCloud(cloud);
//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
//PCLVisualizer
//This will only get called once
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
//This will get called once per visualization iteration
viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped ())
{
//you can also do cool processing here
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
//and you should guard against race conditions yourself...
user_data++;
}
return 0;
}
6 常見問題
配置PCL的過程是比較復雜的，需要根據自己的情況靈活調整。下面就配置過程中可能會遇到的典型問題，給出其解決方案。
- 找不到xxx.h
這個問題是因為在設置include，即設置附加包含目錄，路徑不對或缺少導致的，根據提示，找到對應錯誤的庫的頭文件路徑，更該即可。
- 找不到xxx.lib
這個問題和上一個問題很像，是附加庫目錄中，路徑不對或缺少導致的，根據提示，修改對應的路徑即可。
注意：如果設置了，還是提示找不到頭文件或lib，這時就要查看一下PCL的安裝路徑下有沒有這個頭文件或lib，如果有，說明你的路徑設置的還是有問題，如果搜索不到這個頭文件，那就要修改代碼，可能是版本原因導致這個頭文件沒了，如果搜索不到lib文件，那么把這個lib從附加依賴項里刪除。
- 無法解析的外部符號
這個問題比較難解決，總結起來有四大原因：
- 安裝包版本不對
- 項目的位數和PCL庫的位數不對
- 缺少對應的lib
- 只有聲明，沒有定義
第一個找對安裝包即可，第二個修改項目位數和PCL庫的位數一致即可，第三個要根據經驗去添加上lib文件，第四個的話，在預處理器里添加PCL_NO_PRECOMPILE即可，當然上面只是經驗之談，要根據實際情況做出調整。
2.
問題描述
error C4996: ‘std::_Uninitialized_copy0’: Function call with parameters that may be unsafe - this call relies on the caller to check that the passed values are correct. To disable this warning, use -D_SCL_SECURE_NO_WARNINGS. See documentation on how to use Visual C++ ‘Checked Iterators’ d:\program files\microsoft visual studio 12.0\vc\include\xmemory 348 1 test2
參考：http://blog.csdn.net/lanchunhui/article/details/50900367
解決方法
右鍵工程名，進入工程屬性頁，依次選中：
編輯【預處理定義】，如錯誤提示所說，添加，_SCL_SECURE_NO_WARNINGS：
