2017.4.5 13.40更新：
Octvis在Ubuntu16.04下出現崩潰，我剛解決，沒想到第一次發博就遭遇惡意抄襲，而且手段及其狡詐。事情經過如下：
今天早上8點半我開始寫這篇博文，在8點50多寫完大體內容，保存了一次。而后我又在原創性聲明上做了些修改，在9點03發布了博文。
十分令人氣憤的是，剛才我自己搜索我這篇博文時，出現的卻不是我自己的，而是http://www.mamicode.com/info-detail-1747169.html和http://www.secye.com/fuwuqi/linuxfuwuqi/11779.html這兩篇。
第一篇是一個叫碼迷的網站，它完整復制了我的文章，也帶上了原創的聲明。但后面那個名叫“SecYe安全”的網站，則是完全沒有原創聲明的情況下完全復制我的博文，更重要的是，它是在比我的博文更早的時間發表的！
我嘗試了投訴無果后，分析可能是因為”保存的草稿“被惡意網站抓取盜襲，所以它比我發布的還早，或者是這個網站使用了虛假時間。前者可能是博客園的一些bug問題導致草稿外泄或本身草稿就是公開的，但后來博客園回應並非如此。因此可以推斷就是這個叫“SecYe”的網站實行了盜取，並用虛假時間掩人耳目。
但作為一個很認真書寫博文，並且重視原創權利的人，我必須把自己的經歷和事實寫出來，哪怕我的博文永遠搜不出來，而是被抄襲者頂替，我也永遠不會放棄對原創的堅持和對惡意盜襲的抗擊！
控訴完畢。好了，其實我也懂，這就是網絡的力量，給我們便利，也無形中傷害了那些努力付出的人。最后，還是希望自己的博文能夠幫助到大家！
2017.4.5 09.03 原文：
本人SLAM研究新手，使用系統為Ubuntu16.04。本文原址：http://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html
在學習SLAM的過程中，使用Octomap進行八叉樹地圖的建立，Octomap的編譯安裝沒有出現問題，octovis模塊也順利安裝。悲催的是，在我調用octovis模塊打開已有的八叉樹地圖時，便會出現一大堆亂碼，亂碼最后有一個Core Dump。
這個錯誤和2016年時g2o_viewer在Ubuntu16.04下出現的錯誤一樣，不過目前g2o的作者已經更新源碼，使得g2o在16.04下可以完美運行。由於本人之前飽受g2o_viewer在Ubuntu16.04下（別問我為啥不裝14，我也很奇怪我的電腦只能裝得上16.04）不能使用的困擾。因此我對octovis的問題展開了探索。
在經過一系列的分析比對，我發現是在依賴項上出了問題。很多地方對於OctoMap的編譯安裝中會要求依賴項libqglviewer-dev。libQGLViewer 是一個用以簡化了Qt開發OpenGL三維瀏覽器的C++庫。它也是在所有新老版本的g2o的編譯安裝中必備的一個依賴項。
但是！在Ubuntu16.04下，Octomap的編譯安裝，卻不能使用libqglviewer-dev。而應該使用libqglviewer-dev-qt4：
1 sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt4
安裝的時候，如果裝過libqglviewer-dev，系統會將其自動卸載。
安裝完成后在編譯安裝OctoMap，如果之前編譯安裝過，則務必重新編譯安裝，使OctoMap更新一下。
最后再次用octovis打開八叉樹地圖可見已經正常。
另外：在編譯安裝OctoMap后，可以再重新安裝回libqglviewer-dev，以便為其他功能模塊，如g2o提供依賴項。
sudo apt-get install libqglviewer-dev
因為libqglviewer-dev-qt4和libqglviewer-dev只能存在一個，但libqglviewer-dev-qt4並不能支持g2o。安裝回libqglviewer-dev是不會影響octovis的使用的，因為它影響的只是OctoMap的編譯安裝。親測~
本人的問題是在Ubuntu16.04下出現並解決的，其他版本系統未曾測試。第一次發博，希望能和各路大神互相交流互相促進，引用轉載請注明出處：http://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html ！