立體匹配-ZNCC

function [dispMap]=StereoMatching(imL, imR, windowSize, dispMin, dispMax) 
% Assume the image sizes are same between imgL and imgR  
%注意：在畫圖程序中，查看視差值，在相同的點，如果左圖的點的X坐標的值大於右圖X坐標的值。
%即右圖X坐標較小，在代碼中，我們的想法是利用右圖加上某個視差才能和左圖坐標相當，進行匹配
%但是，MATLAB在存儲圖像時進行了行列坐標的轉換，即384*288的圖像在MATLAB中變成288*384的矩陣
%所以，此時應該是左圖加上某個視差值和右圖進行匹配。一定要注意這一點
[wL,hL] = size(imL); 
%[wR,hR] = size(imgR); 
win=(windowSize-1)/2; 
%NCC 
for(i=1+win:1:wL-win)%從中心元素開始遍歷行（從上開始往下遍歷）
     for(j=1+win:1:hL-win-dispMax) %從中心元素開始遍歷列（從左開始往右遍歷）
        preNCC = 0.0; 
        OptimalDisp = dispMin; 
        for(dispRange=dispMin:1:dispMax) %X坐標加上視差值，遍歷
            sumUP=0.0; currL=0.0;currR = 0.0;meanL=0.0;meanR=0.0;
            sumL=0.0; sumR=0.0;
            Lwin = imL(i-win:i+win, j-win:j+win);%左圖窗口
            Rwin = imR(i-win:i+win, j+dispRange-win:j+dispRange+win);%右圖中心沿着視差值的窗口
            meanL = mean(Lwin(:));%左圖窗口取均值
            meanR = mean(Rwin(:));%右圖窗口取均值
            for x=-win:win
                for y=-win:win
                    currL = imL(i+x,j+y)-meanL;%左圖窗口中的每一個像素點減去該窗口內的均值
                    currR = imR(i+x,j+y+dispRange)-meanR;%左圖窗口中的每一個像素點減去該窗口內的均值，並沿視差移動
                    sumUP = sumUP+ currL * currR;%窗口內每個像素點減去均值后對應相乘后再累加
                    sumL = sumL + currL * currL;%左圖窗口內每個像素平方后再累加
                    sumR = sumR + currR * currR;%右圖窗口內每個像素平方后再累加
                end
            end
            cur = sumUP/sqrt(sumL*sumR);%按照公式求相關值
            if (preNCC < cur) %找出沿着視差值移動的最大相關值
                preNCC = cur; 
                OptimalDisp = dispRange; %並記錄該最大相關值的視差值
            end 
        end %WTA方法且沒有進行亞像素優化
        dispMap(i,j) = OptimalDisp; %生成視差圖
    end 
end

　　

調用代碼

function start 
    winSize = 7;
    fprintf(1,'Loading Images....\n'); 
    imL = rgb2gray(imread('right.bmp'));%注意這里由於上面的代碼中紅色注釋部分原因，所以imL代表的是右圖
    imL=double(imL); 
    
    imR=rgb2gray(imread('left.bmp'));%注意這里由於上面的代碼中紅色注釋部分原因，所以imR代表的是左圖
    imR=double(imR); 
   
    fprintf(1,'Now Processing Stereo Matching....\n'); 
    [dispMap]=discul(imL,imR,winSize,0,52); 
 
    figure;
    imshow(dispMap,[0 52]);
    figure;
    imagesc(dispMap);
end

　　左圖：left.bmp

 

　　右圖：right.bmp

結論：左圖的X坐標（245）大於右圖的（230），原本應該是右圖加上某個視差和左圖進行匹配，但是MATLAB存儲進行的裝置的原因，所以，應該對應的是左圖加上某個視差。

　　　　所以在調用時，進行了交換。

結果圖：