CAN信號值解析

本文提供一種可以解析CAN信號各信號值的一種方法並進行說明。

一般情況下，高端一點的設備會計算每一個信號的值，但是接受到CAN信號的報文實際上有各種情況，如何通過設定的起始位和數據長度來獲取某一信號的值，詳情請參考，本文方法比較笨拙，如有更好的辦法，歡迎指教。

假設，我們獲取到的數據長度為8byte，即DLC為8。CAN Matrix表格如下：

我們約定，一種表示信號的方式如下：

1. lsb起始位
2. 數據長度

按照上面的圖來說，該信號起始位為40，長度為10。所以，該信號表示值的范圍在0-1023之間，至於具體表示的物理量的含義需要有其他的文件規定。

獲取到一幀數據以后，如何通過一系列的運算來得到信號值呢？

這里提供一種思路：

• 根據起始位和長度信息確定信息跨越的byte位
• 根據起始位確定LSB所在的bit位
• 根據跨越的byte位組合為數據
• 把以上組合的數據進行位與，得到信號值。

大概分為以上的4部分，以下分別說明：

設定：lsbbit,lsbbyte,msbbyte,start,length.按照以上的例子就是：

• 　　lsbbit  = 0
•       lsbbyte = 5
•       msbbyte = 4
•       start = 40
•       length = 10

計算lsbbit：

　　lsbbit = start & 7

計算lsbbyte：

　　lsbbyte = start >> 3

計算msbbyte：

　　由於數據是向byte減少的方向進行的。所以：

　　msbbyte = lsbbyte - x

　　x為跨越的位數，也就是：lsbbit + length - 1所占的長度，如果大於7說明為另一行，即：

　　msbbyte = lsbbyte - ((lsbbit + length - 1) >> 3)

組合data：

　　我們知道數據介於msbbyte-lsbbyte之間，那么我們可以組合這兩個數據：

　　 for(index = msbbyte -> (lsbbyte+1)):

　　　　data_merge  += data[index] << (( lsbbyte - index ) << 3)

獲取數據value：

　　去尾：value = data_merge >> lsbbit

　　按位與：value = value & ((1 << length) - 1)

 

所以，最終得到的結果為篩選出來的信號值，然后根據該信號值關聯上實際的物理值，就可以得到具體的物理數據了。

代碼實現的方式有很多，大體思路為此。

很久以前寫的，今天用的時候居然發現了一個bug,所以記錄下來，表示注意。