1、創建工作區
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
2、在src目錄下創建包Myrobot,后面所跟roscpp rospy為依賴包
catkin_create_pkg Myrobot roscpp rospy
3、在Myrobot目錄下創建src文件夾
mkdir src
4、進入上一步創建的src目錄，創建程序文件hello.cpp,(此處文件名為hello)
vim hello.cpp
5、創建完成后編寫hello world程序
#include <iostream>
int main()
{
std::cout<<"Hello World!"<<std::endl;
return 0;
}
6、修改配置文件，打開Myrobot包下面的CMkeLists.txt文件，如圖所示去掉131、138、139、140行前的注釋，粉色標注部分的文件名必須與src目錄中得文件名相同，兩處紅色標注部分為節點名，必須前后一致。
7、編寫完成后保存退出，命令為（：wq），回到catkin_ws目錄輸入以下命令進行編譯
catkin_make
8、進入catkin_ws目錄，輸入以下命令
source ./devel/setup.bash
9、新建一個終端（ctrl+alt+t）,輸入以下命令
roscore //運行主節點
10、新建終端，執行以下命令
source catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun Myrobot test1_node //Myrobot為包名，test1_node為節點名
