ubuntu下載地址：
http://releases.ubuntu.com/14.04/
裝的過程主要注意兩點，一個是內存把20G改成200G，把運行內存設成3G左右就可以了。
一、安裝和更新
（1）首先調整了一下display.主要是為了讓自己看着舒服一下
點擊software &updates-
主要是把Download from 那里改成阿里雲的，在china下面找就可以了，163的也可以。改完之后，點擊close就可以了。
（2）ctrl+alt+t，打開一個終端，運行下面兩個命令
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
二、安裝ros indigo
1.添加源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
3.安裝ros indigo
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
如果出現 unable to locate package ros-indigo-desktop-full的錯誤，執行
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
如果這個問題依然沒有解決，就運行
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full如果你要安裝一個包的話，
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
PACKAGE是包名，你運行的時候要用自己想要的包名給替換一下，如
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
三、初始化rosdep
初始化rosdep和rosdep update,不明白具體有什么用，好像是能在編譯源碼的時候安裝一些它需要的依賴，其他就不知道了。
運行
sudo rosdep init
rosdep update
若出現
ERROR: default sources list file already exists
則先輸入
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
再輸入
sudo rosdep init
然后它會提示你輸入rosdep update
就完成了。
第一次rosdep update的出錯了，后來再輸入一次就沒錯了，可能是網絡的問題。
四、環境設置
環境設置的作用是它把Ros環境變量自動地添加到你的路徑中，每次你打開一個終端，它就自動設置好了。有些書上說讓改.bashrc文件，但記住一定一定不要改。它是根目錄下的文件，一旦失誤，麻煩真的很大，我嘗試過，最后不得不重新安裝ubuntu。
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc如果你只想更改當前終端下的環境變量
source /opt/ros/indigo/setup.bash五、安裝rosinstall
rosinstall這個工具方便咱們以后給一些軟件包下載很多源碼樹，一條命令就行，也有說不需要下的，隨你了。
sudo apt-get install python-rosinstall
六.創建一個catkin 工作空間
先確定自己的環境變量是否設置正確
export | grep ROS
若出現如下的，說明是正確的
declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""
declare -x ROS_DISTRO="indigo"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"
創建一個目錄
mkdir -p ~/catkin_ws/src
切換工作空間
cd ~/catkin_ws/src
再把目錄切回來，因為catkin_make只能在catkin_ws下運行，不是在src下運行。
cd ~/catkin_ws/
catkin_make好像是編譯工具，運行它之后，在devel文件里會出現setup.*sh文件。
catkin_make
在devel文件夾里有setup.*sh文件，如果source它們中的任何一個就可以把當前工作空間設置在ROS工作環境的最高層。這個設置還是蠻重要的，因為如果你不設的話，你運行一些程序的時候就會出錯。
source devel/setup.bash
下面這個命令是為了確認自己的工作空間已經設置正確
echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果出現如下的顯示，說明顯示正確
/home/exbot/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
七、安裝opencv
1.下載源碼 opencv,選擇2.4.9版本，http://opencv.org/downloads.html
2.安裝依賴項，等待三個小時
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
最后若提示
E: 無法下載 http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/l/latex-beamer/latex-beamer_3.24-1_all.deb 連接失敗 [IP: 91.189.88.152 80]
E: 無法下載 http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/t/texlive-base/texlive-luatex_2013.20140215-1_all.deb 連接失敗 [IP: 91.189.88.149 80]
E: 有幾個軟件包無法下載，您可以運行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的選項再試試？
沒有關系
3.編譯opencv
cd opencv-2.4.9
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
4.更改/etc/ld.so.conf.d/opencv.conf文件
cd
sudo vi /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
打開后是個空文件（若不是空文件shift+g跳到頁面最低端），i,把/usr/local/lib 加進去.（ctrl+shift+v就行了）
sudo ldconfig
5.更改/etc/bash.bashrc文件
cd /etc
sudo cp bash.bashrc bashcopy.bak
備份
sudo vi /etc/bash.bashrc
在末尾加入
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH
6.測試
將opencv源碼包下的samples/c拷貝到opencv文件夾里
cd ~/opencv-2.4.9/c
./build_all.sh
./facedetect --cascade="/usr/local/share/OpenCV/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt.xml" --scale=1.5 lena.jpg
若出現
說明編譯成功
八、安裝PCL
1sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl 2sudo apt-get update 3sudo apt-get install libpcl-all
1.安裝python 3.4程序
sudo apt-get install python3.4
2.python 3.4是被默認安裝在/usr/local/lib/python3.4，刪除默認pythonlink文件/usr/bin/python,重新建立連接關系
sudo rm /usr/bin/python
sudo ln -s /usr/bin/python3.4 /usr/bin/python
3.確認python 版本
python
輸入quit()退出，如果顯示是python3.4版本，就說明成功
4.恢復python低版本
sudo apt-get install --reinstall python-minimal
5.在home文件夾下新建一個uu.py文件，把print ('Hello World!')給復制進去。
6.測試
python3 uu.py
如果這個運行成功，就說明可以了。
也有說法是ubuntu自帶有python3版本和2版本，但這里好像做的是使默認版本為3.4