0x00 - 前言
PS : 我突然意識到ARToolKit本質可能就是一個可以實時求解相機內外參的解決方案。
拿到一個新的SDK，90%的人應該都會先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK，也不例外。不過本人之前是做iOS開發的，所以從官網下載的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。后面的博客內容基本上也都是圍繞這個SDK進行的。當然，如果今年秋季出了ARToolKit6，我也會立馬跟進的，聽說ARToolKit加入了SLAM。
0x01 – 示例簡介
| example | pattern | result |
| ARApp |  |
 解鎖技能：觸摸該正方體，正方體將會旋轉 |
| ARApp2 |  總共4個marker |
 支持multi markers |
| ARAppOSG |  總共2個marker |
 |
| ARAppMovie |  |
 |
| ARAppNFT |  |
 |
| ARAppNFTOSG |  |
 |
| ARAppCameraTest | 無 | 主要是為了測試相機的若干功能，比如屏幕分辨率切換、截屏、前后攝像頭切換。 |
| ARAppES1 |  |
 |
0x02 - Pattern文件
pattern指的是你識別的圖片模板，雖然上述表格使用圖片來表示pattern，但是在ARToolKit中，我們需要對圖片進行訓練，對於marker類型的圖片是輸出”.patt”文件以便ARToolKit進行識別。而NFT(Natural Feature Tracking)自然圖片是輸出FeatureList，比如上述使用的pinball.jpg輸出的FeatureList就是“pinball.fset”、”pinball.fset3”（而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set，即原始的圖片信息）。關於圖片/marker訓練這一部分后面會專門開一章詳解。
pattern的圖片可以打印出來，example中的pattern圖片都是放在doc/patterns文件夾下。比如hiro pattern的pattern文件就是hiro.patt。
打開hiro.patt文件，你可以看到里面全是數字，不過很明顯，這些應該都是顏色值：
考慮到hiro是黑白圖，所以我將這些顏色值當做灰度值進行了圖片輸出，得到了下面這張圖片。敢情hiro.patt的本質其實是這樣的：
而pinball.jpg的pattern文件是這樣的：
| pinball.fset &pinball.fset3 |
 |
Tip
pattern的圖片存放在doc/patterns文件夾下，hiro pattern有兩張圖片
| hiro pattern with border | hiro pattern |
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實際使用中，可以明顯發現hiro pattern with border的識別率遠遠高於hiro pattern，這是因為有了border的對比（注意到border和pattern黑色邊緣的對比明顯），對於pattern的識別率有顯著提高。
0x03 - 其他配置文件
除了pattern文件，每個example都有三個同樣的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。
- camera_para.dat
相機標定獲取到的相機內參。
下圖解釋了內參與外參的含義(來源自知乎機器視覺的相機標定到底是什么？)。
- markers.dat
- models.dat
另外還有TRANSPARENT選項，添加這個字段表示該模型有透明部分。
其實你也可以通過修改程序，增加自己的配置選項，還是很方便擴展的。